DuckieTesla Reloaded

Intro

Este es un proyecto el cual consiste en la conducción autonoma de un duckiebot. Dicho proyecto utiliza imitation learning y una serie de librerias de python.

Requisitos

Hardware

• Duckiebot Modelo DB21J con Sd flasheada. Si no se ha flasheado aun, puedes acceder a este tutorial, pero habiendo hecho la instalación de DTS, mostrado en los pasos siguientes.

• Pc con Ubuntu 20.04 instalado, con 40 GB de espacio libre extra, para los datos de entrenamiento

Software e instalación de dependencias

• Python
• ROS
• Tensorflow
• Docker
• DuckieTown Shell
• OpenCV
• Matplotlib

Para la instalación de dependencias

En la terminal:

Python3

sudo apt update
sudo apt install python3

Librerias de python3

pip install tensorflow
pip install opencv-python
pip install matplotlib

DTS

Para la instalación de Duckietown Shell, debe seguirse una serie de pasos para poder configurarlo correctamente. Debe seguir al pie de la letra este tutorial. Debes completar las secciones de laptop setup y de accounts para luego seguir el readme de este repositorio hasta la sección 2.

Para poder flashear la sd, debes ejecutar este comando:

dts init_sd_card --hostname <Nombre de duckie> --type duckiebot --configuration DB21J --wifi <WIFI>:<WIFI-password>

ROS

Seguir este tutorial. Si no sabes como modificar el archivo .bashrc, debes seguir este otro tutorial

Cuda

Para la instalación de este programa, debes seguir estos tutoriales:

Recopilar datos de entrenamiento

Para poder recopilar los datos de entrenamiento, lo que deben hacer es ejecutar en la terminal, estando en la carpeta .../(agregar el directorio que corresponde):

dts devel build -f
dts devel run