环境配置

本环境配置面向广东工业大学sleipnir无人车项目(for ubuntu 20.04 TensorRT7.2.3)

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注意事项

• 默认使用者具备一定的ubuntu开发经验

• 根据经验，最好按照顺序配置；比如先搭建好基础的apt包环境，再安装显卡驱动这些，否则容易出现依赖缺失的问题（比如装显卡驱动时，缺乏gcc, g++依赖）

本地环境

基础配置

• 默认安装为：2 Basic Setup ，然后选择选项1，2，3
• 当且仅当使用UI和感知模块的选择选项4（即安装python包）

# install requirements
$ sudo apt install dialog
$ bash Setup.sh

安装三方工具（库，程序）

$ source InstallThirdParty.sh
# 于定位模块使用
$ InstallGtsam
# 于规划模块使用
$ InstallOsqp
# 于建图模块使用
$ InstallCeres

• 支持的其他三方库

package name	version	test time	function
ceres	v2.1 release [github / source]	2022.5.14	InstallCeres
dbow2	latest [github / source]	2022.6.05	InstallDbow2
g2o	latest [github / source]	2022.6.05	InstallG20
gtsam	v4.0 release [apt]	2022.5.14	InstallGtsam
osqp	latest [github / source]	2022.6.05	InstallOsqp
pangolin	latest [github / source]	2022.6.05	InstallPangolin
sophus	latest [github / source]	2022.6.05	InstallSophus
v2ray	release [apt]	2023.2.15	InstallV2ray
hstr	release [apt]		InstallHstr

• 支持的程序

applicaton name	version	test time	function
Chrome	release [apt]	2023.2.15	InstallChrome
Vscode	release [apt]	2023.2.15	InstallVscode
JetbrainToolbox	wget [1.27.2]	2023.2.15	InstallJetbrainToolbox
Sunlogin	wget [11.0]	2023.2.15	InstallSunlogin

配置快捷方式和使能底盘模块

• 仅适用于maintainer，不熟悉该部分的敬请跳过

$ sudo apt install expect
$ bash service/setup.sh

深度学习依赖安装

• 不编译感知模块的可跳过该部分的内容

依赖包	版本号
nvidia-driver
TensorRT	7.2.3
cudnn	8.1.1
cuda	11.1

IP配置

• 192.168.1.102：本机电脑
• 192.168.1.200：速腾聚创激光雷达
• 192.168.1.233：mindvision千兆相机
• 192.168.1.50：livox固态激光雷达

迭代说明

• 2021.5.21 v0.0.1 应kuzen要求增设默认选项，只需按回车键即能触发默认选项
• 2021 5.29 v0.0.2 添加感知模块gpu依赖的配置说明
• 2021 5.29 v0.0.3 补充conda环境下载说明
• 2021 6.04 v0.0.4 添加日志记录功能
• 2022 1.23 v1.0.0 增加docker容器
• 2022 6.04 v2.0.0 使用dialog包实现基于TUI的环境配置
• 2022 6.04 v2.1.0 使用函数管理第三方库的安装
• 2022 6.05 v3.0.0 移除conda环境
• 2022 7.08 v3.0.1 完善说明文档；完善安装脚本
• 2023 2.15 v4.0.0 占坑：补充各种应用程序的安装脚本

TODO

• 迁移Migration仓库

Q&A

• tee日志输出到终端不及时
• Finding GeographicLib in CMake

# e.g
$ sudo ln -s /usr/share/cmake/geographiclib/FindGeographicLib.cmake /usr/share/cmake-3.10/Modules/