ros2_template_ws

このリポジトリは、ROS2の基本的な機能をカバーしたテンプレートワークスペースです。
launchファイルやサービス、トピックなど、ROS2のさまざまな機能を実装するための基本的なパッケージ構成を提供しています。

環境構築

環境構築の手順については、ros2_template_ws/docker/README.mdの内容に従って進めてください。

ROS2を使ったプログラミング

1. ワークスペースの作成 & ビルド

ワークスペースの作成

mkdir -p ~/ros2_template_ws/src

ワークスペースのビルド

cd ~/ros2_template_ws
colcon build [オプション]

オプション	説明
--symlink-install	Pythonファイルやリソースを変更した際にビルドが不要
--packages-select PKG	指定したパッケージのみをビルド
--packages-skip PKG	指定したパッケージをスキップしてビルド

環境のソース

source install/setup.bash

オプション	説明
install/steup.bash	underlay + overlay
install/local_steup.bash	overlay

2. パッケージの作成

c++パッケージ

cd ~/ros2_template_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 <package_name>

項目	説明
CMakeLists.txt	パッケージ内のコードをビルドする方法を記述したファイル
include/<package_name>	パッケージのヘッダーを含むディレクトリ
package.xml	パッケージに関するメタ情報を含むファイル
src	パッケージのソースコードを含むディレクトリ

pythonパッケージ

cd ~/ros2_template_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 <package_name>

項目	説明
package.xml	パッケージに関するメタ情報を含むファイル
resource/<package_name>	パッケージのマーカーを含むディレクトリ
setup.cfg	パッケージに実行可能ファイルがある場合、ros2 run で認識できるようにするために必要なファイル
setup.py	パッケージのインストール方法を指示するファイル
<package_name>	パッケージと同じ名前のディレクトリで、__init__.py を含み、ソースコードを格納するディレクトリ

3. Publish & Subscribe

シンプルなPublish & Subscribeの実装は、cpp_pubsubディレクトリを参照してください。

4. Service & Client

シンプルなService & Clientの実装は、cpp_srvcliディレクトリを参照してください。

5. Parameters

Parameterを使用したノードの実装は、cpp_parametersディレクトリを参照してください。