En premier lieu, vous devez cloner le dépot dans le dossier que vous désirez :
par le suite vous devez configurer ros sur votre machine, si il n'est pas installer, suivez le tuto suivant : http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu Sinon, vous pouvez exécuter là commande suivante :
- . /opt/ros/noetic/setup.bash
ensuite déplacer vous dons le dossier créer avec le git clone :
- cd Integration-Roboitque-V2/catkin_ws
ensuite, vous devez netoyer tout les fichier indésirable puis build le projet graçe à la commande suivante :
- catkin clean
- catkin build
vous pouvez ensuite sourcer le fichier du projet :
- . devel/setup.bash
Et vous disposer maintenant d'un projet installer et configurer !
https://github.com/HarpieRapace45/Integration-Roboitque-V2.git . /opt/ros/noetic/setup.bash cd Integration-Roboitque-V2/catkin_ws catkin clean catkin build . devel/setup.bash
en premier, dans un nouveau terminal, vous devez avoir un roscore qui tourne pendant l'ensemble de vos manipulations sur ce projet :
- . /opt/ros/noetic/setup.bash
- roscore
vous pouvez creer un package ou utiliser celui déjà dans le dossier pour la planification de trajectoire, tout dabord, vous pouvez lancer Moveit :
- roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
ensuite, vous pouvez soit editer le package déjà existant avec "Edit Existing Moveit Configuration Package" et allez selection le dossier ./src/hc10_moveit_config ou alors vous pouvez créer un nouveau package en cliquant sur le bouton "Create New Moveilt Configuration Package" et en allant chercher le fichier urdf à cette emplacement : ./src/motoman/motoman_hc10_support/urdf/hc10.xacro
Une fois le package modifié ou créé, vous devez rebuild le projet avec cette série de commande à réaliser à la racine du projet ros ( ./catkin_ws ) : catkin clean catkin build . devel/setup.bash
configurer 2 terminal avec ces commande à la racine du projet ros : . /opt/ros/noetic/setup.bash . devel/setup.bash
dans le premier, vous pouvez ouvrir Rviz avec la commande suivant :
- roslaunch hc10_moveit_config demo.launch dans le second il vous suffit de d'éxécuter le code python qui est dans le projet avec la comande suivant ;
- python3 hcPy.py
Pour cette partie, il vous suffit d'éxécuter cette commande pour que Rviz et Gazebo se lance :
- roslaunch hc10_moveit_config demo_gazebo.launch