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hyeonseo2
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Dec 27, 2025
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hyeonseo2
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hyeonseo2
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좋은 번역 감사합니다! 발표 때 실습해주셔서 내용을 쉽게 이해할 수 있었습니다.
영문 병기와 번역이 잘 되어 있어서, 아래 리뷰를 하나 남겼습니다!
ahnjj
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Jan 4, 2026
| **SmolVLA-450M**은 우리가 공개하는 오픈소스 VLA 모델로, 작지만 충분히 강력한 성능을 갖추고 있습니다. 주요 특징은 다음과 같습니다. | ||
| - CPU에서도 실행 가능하고, 소비자용 단일 GPU에서 학습할 수 있으며, 심지어 MacBook에서도 구동할 수 있을 만큼 작습니다! | ||
| - 공개된 커뮤니티 공유 로보틱스 데이터로 학습되었습니다. | ||
| - 전체 학습 및 추론 레시피를 함께 공개합니다. |
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| - 전체 학습 및 추론 레시피를 함께 공개합니다. | |
| - 전체 학습 및 추론 레시피도 함께 공개합니다. |
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| SmolVLA는 대형 언어 모델(LLM)의 학습 패러다임에서 영감을 받아, 일반적인 조작(manipulation) 데이터에 대한 사전학습을 거친 뒤 과제별(post-training) 후속 학습을 수행합니다. 아키텍처 측면에서는 Transformer와 flow-matching 디코더를 결합했으며, 다음과 같은 설계 선택을 통해 속도와 저지연 추론에 최적화했습니다. | ||
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| * 더 빠른 추론과 더 작은 모델 크기를 위해 비전 모델 레이어의 절반을 생략 |
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| * 더 빠른 추론과 더 작은 모델 크기를 위해 비전 모델 레이어의 절반을 생략 | |
| * 비전 모델 레이어의 절반을 생략해서 추론 속도를 높이고 모델 크기를 감소 |
앞뒤를 바꿔보았어요! 더 자연스러운 표현을 택하시면 좋을 듯 합니다 :)
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| ### Standardizing Camera Views | ||
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| 또 다른 과제는 카메라 이름이 일관되지 않다는 점이었습니다. 일부 데이터셋은 top이나 `wrist.right`처럼 명확한 이름을 사용한 반면, `images.laptop`과 같이 의미가 상황에 따라 달라질 수 있는 모호한 라벨을 사용하는 경우도 있었습니다. |
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| 또 다른 과제는 카메라 이름이 일관되지 않다는 점이었습니다. 일부 데이터셋은 top이나 `wrist.right`처럼 명확한 이름을 사용한 반면, `images.laptop`과 같이 의미가 상황에 따라 달라질 수 있는 모호한 라벨을 사용하는 경우도 있었습니다. | |
| 또 다른 과제는 카메라 이름이 일관되지 않다는 것입니다. 일부 데이터셋은 top이나 `wrist.right`처럼 명확한 이름을 사용한 반면, `images.laptop`과 같이 의미가 상황에 따라 달라질 수 있는 모호한 라벨을 사용하는 경우도 있었습니다. |
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신규 포스팅 작성 : SmolVLA: Efficient Vision-Language-Action Model trained on Lerobot Community Data
블로그 원문 : https://huggingface.co/blog/smolvla