Ego-Planner (早期版本 / Early Version)

Important

版本重要更新与迁移提示：

• 本项目状态：这是早期版本，其核心优化器仍为 3D 结构。
• 实现方式：在本项目中，我们通过从地图维度限制 Z 轴优化，使 3D 算法勉强适配地面 2D 移动机器人场景。
• 最新推荐：为了获得更高的计算效率和真正的 2D 适配（算法层降维），请访问最新的重构版本： 👉 Ego-Planner-2D-ROS2 (最新 2D 原生版)

新版优势：从数学底层将优化器从 3D 降维至 2D，彻底消除 Z 轴冗余计算，更适合算力受限的嵌入式平台。

---

EgoPlanner: 2D Real-time Trajectory Optimizer

📖 项目简介

本项目基于 Ego-Planner 后端核心代码进行剥离与封装，实现了一个纯净版、轻量级的 B 样条（B-Spline）轨迹优化库。

针对地面移动机器人（AGV/AMR）的应用场景，我们将原有的三维轨迹规划算法降维适配为二维平面，专注于实现高效、平滑的实时局部路径规划。

核心特性：

• 纯 C++ 实现：无繁杂依赖，易于集成。
• 2D 平面适配：专为地面移动机器人优化。
• B 样条优化：保证轨迹的平滑性与动态可行性。

---

🚀 编译与运行 (How to use)

请确保您的环境中已安装 CMake 和 C++ 编译器。

# 1. 创建构建目录
mkdir build 
cd build

# 2. 编译项目
cmake ..
make

# 3. 运行示例
./EgoPlanCore 

---

🖼️ 运行效果 (Demo)

下图展示了算法规划出的二维平滑轨迹：

---

🔗 参考项目

本项目核心算法源自以下优秀的开源项目，特此致谢：

• Ego-Planner: ZJU-FAST-Lab/ego-planner

---

📢 更多技术细节

如果您对代码实现细节、算法原理感兴趣，欢迎关注我们的媒体渠道获取更多教程：

• 微信公众号：机器人规划与控制研究所
• Bilibili 视频演示：点击观看视频教程

---

⚖️ 开源协议

本项目遵循 MIT 开源协议。如果您觉得本项目对您的研究有帮助，欢迎给最新的 Ego-Planner-2D-ROS2 一个 Star ⭐！

Created by JackJu-HIT