Trajectory Optimizer based on TEB

📖 项目简介

这是一个基于 TEB (Timed Elastic Band) 算法实现的轨迹优化器核心代码。

本项目剥离了复杂的 ROS 依赖（或简化了结构），旨在帮助开发者：

1. 深入理解 TEB 算法的底层原理与数学模型。
2. 提供一个轻量级的代码库，便于进行算法的二次开发与移植。

🚀 快速开始 (How to use)

请确保本地已安装 CMake 与 C++ 编译器。

编译与运行

mkdir build
cd build
cmake ..
make
# 运行程序
./main

📊 运行效果 (Results)

下图展示了优化后的轨迹效果：

📚 详细教程与支持

关于代码的深度解析、数学原理以及更多机器人规划控制技术，请关注我的微信公众号。

• 微信公众号：机器人规划与控制研究所
• 深度解析文章：从零开始使用C++实现TEB轨迹优化器

---

Author: JackJu-HIT