Proyecto-EL4106 Este consiste en la implementacion de algoritmos geneticos para el calculo de la cinematica inversa de un brazo robotico de 4dof.
Javier Urrutia R. Nicolás Marticorena V.
En primer lugar se debe acceder al directorio src/fitness y compilar el codigo c++ utilizado para el calculo de las cinematica directa.
cd src/fitness/
make
Una vez que se compile se puede ejecutar el codigo del algoritmo CGA mediante el siguente comando
python CGA_Trayectoria.py <x,y,z> <o1,o2,o3,o4>
Con xyz los puntos cartesianos deseados finales y o1,o2,o3 y o4 los angulos iniciales del brazo.
un ejemplo de como escribirlo se encuentra a continuación:
python CGA_Trayectoria.py 1,1,1 0,0,0,0