[Japanese/English]

AprilTag-Detection-Python-Sample

AprilTagのPythonでの検出サンプルです。
検出にはpupil-labs/apriltagsを利用しています。
※Windows以外の環境の場合は、AprilRobotics/apriltag、duckietown/lib-dt-apriltagsを利用しても構いません

Demo.mp4

Requirement

• opencv-python 4.5.3.56 or later
• pupil-apriltags 1.0.4 or later

pupil-apriltagsはpipでインストールできます。

pip install pupil-apriltags

Tags

タグ画像は以下から入手してください。

• AprilRobotics/apriltag-imgs
• rgov/apriltag-pdfs

デモで使用した画像はpdfディレクトリに格納しています

Demo

デモの実行方法は以下です。

python sample.py

• --device
  カメラデバイス番号の指定
  デフォルト：0
• --width
  カメラキャプチャ時の横幅
  デフォルト：960
• --height
  カメラキャプチャ時の縦幅
  デフォルト：540
• --families
  タグファミリー
  複数指定する場合はスペース区切りで指定
  デフォルト：tag36h11
• --nthreads
  スレッド数
  デフォルト：1
• --quad_decimate
  矩形検出を間引いて速度を上げる(精度は下がる)
  1.0を指定した場合はフル解像度
  デフォルト：2.0
• --quad_sigma
  ガウスぼかしを適用するか否か
  設定値はピクセル単位の標準偏差を示す
  非常にノイズの多い画像は、ゼロ以外の値(0.8等)を設定することで改善する可能性がある
  デフォルト：0.0
• --refine_edges
  各矩形のエッジはを近くの強い勾配に寄せるか否か
  デフォルト：1
• --decode_sharpening
  デコードされた画像をどの程度先鋭化するか
  デフォルト：0.25
• --debug
  デバッグ画像を保存するか否か
  デフォルト：0

※各オプションの詳細はpupil-labs/apriltags#usageを参照ください

Reference

• AprilTag
• pupil-labs/apriltags

Author

高橋かずひと(https://twitter.com/KzhtTkhs)

License

AprilTag-Detection-Python-Sample is under MIT License.