滤波器

概述

所谓滤波器，即是对“波”进行过滤的器件。然而，“波”是一个非常广泛的物理概念，实际上，任何变化的物理量在时空上的序列，即是一个波。因此，所谓滤波器，其实可以泛化到对任何物理量进行处理的工具。

在本工程中，滤波器特指一种从序列到序列的映射。其中，序列中的元素可以是标量，也可以是矢量，也可以是一些更复杂的反映真实世界物理量的结构化数据。由序列到序列的映射，可能导致序列中元素的增加（插值），也可以导致序列列中元素减少（采样），也可以导致序列中元素的值或形式变化。具体来说，对序列的映射必须表达为对序列内元素的映射。这种映射可以是有状态的，也可以是无状态的，但其结果毫无疑问是不可变的。

之所以要建立这一工程，除了阐明滤波器的一致性，更多地是要容纳或简单或复杂的滤波算法。滤波算法是机器人软件最重要的组件之一，因此滤波器的实现和复用，一定程度上就是机器人算法的复用。

本工程旨在提供由纯函数组成的滤波算法，并给用户提供多种风格的接口（面向对象或面向函数）进行滤波函数的扩展和复合。若无特殊说明，则滤波器适用于离散的模拟信号。

开始使用

• Gradle
• Maven
• Bintray

您需要将其添加至 仓库和依赖 中。

Gradle

repositories {
    jcenter()
}
dependencies {
    compile 'org.mechdancer:filters:0.1.0'
}

Maven

<repositories>
   <repository>
     <id>jcenter</id>
     <name>JCenter</name>
     <url>https://jcenter.bintray.com/</url>
   </repository>
</repositories>

<dependency>
  <groupId>org.mechdancer</groupId>
  <artifactId>filters</artifactId>
  <version>0.1.0</version>
  <type>pom</type>
</dependency>

Bintray

您总可以从 bintray 直接下载 jar：