PARTICIPANTS

Victor DELIEGE & Arthur VERGAERT - Gr 15

Installation

• Créer un ROSJect Kinetic

• Dans WebShell #1 :

rm -rf ~/catkin_ws
rm -rf ~/simulation_ws
git clone https://github.com/MikUwU/LARM.git ~/catkin_ws
git clone https://github.com/ceri-num/LARM-RDS-Simulation-WS.git ~/simulation_ws
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
cd ~/simulation_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

• Dans WebShell #2 et #3 :

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
cd ~/simulation_ws/
source devel/setup.bash

Challenge 1 : Navigation avec et sans map

• WebShell #1 : roslaunch larm challenge-1.launch

Avec Map

• WebShell #2 : roslaunch challenge challenge-1.1.launch

• WebShell #3 : rviz

• Dans rviz : File -> Open Config -> Open "/home/user/catkin_ws/rviz/map.rviz"

• Naviguer avec la carte dans rviz. Utiliser l'outil 2D Nav Goal.

Sans Map

• WebShell #2 : roslaunch challenge challenge-1.2.launch

• WebShell #3 : rviz

• Dans rviz : File -> Open Config -> Open "/home/user/catkin_ws/rviz/map.rviz"

• Naviguer sans la carte dans rviz. Utiliser l'outil 2D Nav Goal.

Challenge 2 : Navigation sans map et détection d'objets

• WebShell #1 : roslaunch larm challenge-2.launch

• WebShell #2 : roslaunch challenge challenge-2.launch

• WebShell #3 : rviz

• Dans rviz : File -> Open Config -> Open "/home/user/catkin_ws/rviz/map.rviz"

• Naviguer dans rviz pour trouver toutes les bouteilles. Utiliser l'outil 2D Nav Goal.

Résultat attendu

La position approximative de la bouteille est publiée dans le topic /bottle. On peut le visualiser en ouvrant un nouveau WebShell avec : rostopic echo /bottle

Challenge 3 : Exploration autonome et détection d'objets

• WebShell #1 : roslaunch larm challenge-3.launch

• WebShell #2 : roslaunch challenge challenge-3.launch

• WebShell #3 : rviz

• Dans rviz : File -> Open Config -> Open "/home/user/catkin_ws/rviz/map.rviz"

• Naviguer dans rviz pour trouver toutes les bouteilles. Utiliser l'outil "Publish Point" pour dessiner une zone dans laquelle le robot va explorer. Une fois la zone fermée, donner un dernier point à l'intérieur de celle-ci correspondant au point de départ au robot.

Résultat attendu

La position approximative de la bouteille est publiée dans le topic /bottle. On peut le visualiser en ouvrant un nouveau WebShell avec : rostopic echo /bottle

Difficultés Rencontrées

• La détection de la bouteille se fait avec un masque rouge et peut ne pas prendre toute la bouteille en compte. Ce qui rend la tentative de localisation aléatoire.

• L'exploration du robot fonctionne grâce à la map qu'il réalise en simultané (SLAM Gmapping). Parfois cette carte ne s'actualise pas assez rapidement pour le robot et il peut se retrouver coincé dans un mur. (Même après avoir modifié certains paramètres comme map_update_interval, linearUpdate, angularUpdate...)

• La localisation de la bouteille est calculée par un simple calcul de proportion de la bouteille et en évaluant la distance entre celle-ci et le robot. Cette façon de faire à des limites : lorsqu'une partie de la bouteille est cachée par exemple.

Conclusion

C'était cool, aurait été mieux en présentiel...