目标是模仿MMDet框架，写一个类似功能的SLAM C++软件框架来通用地完成SLAM算法，搭积木一样构建SLAM系统，以此来实现SLAM项目的快速开发与验证，目前给出一个初步的设计架构方案：
整体框架设计：整个系统分为七个核心算法模块：跟踪（前端的完整里程计）、地图（地图表示、查询与新增）、位置（回环检测与重定位）、后端（长期一致性约束）、传感器IO（数据读取与预处理）和可视化（与ROS交互并可视化）、全局资源（管理长期的共享数据，如地图、状态）七大模块，每个模块实现一种功能，每个模块可以使用不同算法插件来实现功能的组合，如前端可以使用ORB描述子提取插件、点面残差提取插件等，这种做法将SLAM pipeline重新构造成最小可复用组件，开发者可以像搭乐高一样通过连接组件并设置参数来构建完整系统，类似于深度学习框架中组合网络层的方式，整个SLAM项目面向激光/视觉/惯性的多传感器融合方案
- 使用功能模块和算法插件两种概念来构建SLAM系统，模块对应一个具体任务功能，算法对应一种具体实现方法（比如说视觉前端可以使用ORB描述子也可以使用光流法），以此来实现解耦和模块化，并且便于对单个算法或者模块进行测试
- 为实现上述插件机制，可以为每类功能模块定义一个抽象基类，内部定义模块需要的主要接口函数，例如，TrackingBase定义接口Track(Frame& frame)来处理新帧位姿估计；MapBase定义接口UpdateMap(KeyFrame& kf)等，具体算法插件模块继承相应的基类并实现接口方法。通过C++的多态机制，框架核心部分只依赖基类接口编程，无需了解具体实现细节，以此便于实现模块替换
- 使用注册表或者工厂模式来实现从字符串到模块的创建，维护一个全局注册表，便于通过YAML或其他配置文件中的参数来进行查表和实现实例化，并且便通过一个总的构建器对象搭建起来一个slam系统，如此用户只需编辑配置文件即可切换算法，同时通过C++17的内联函数来实现注册的唯一性，也就是可以在创建新模块/插件后直接注册和使用
- 基于 Eventpp 实现轻量级进程内 TopicBus，替代 ROS 的模块通信，且进程内共享同一个管理者。各模块只需按 topic 与消息类型对齐即可发布/订阅，降低耦合、提升可移植性、避免序列化/反序列化带来的时间开销。发布非阻塞，泵线程负责分发，回调默认异步投递到线程池，避免耗时处理拖慢系统；回调既支持类内成员函数也支持类外函数，便于维护与测试。
- 日志系统基于 spdlog 构建全局 LogManager，进程内共享同一组 sinks（终端/文件可选）与异步线程池，统一落盘。模块/插件通过 Module/Plugin 获取带层级标签的 logger（如 [Front][ORB]），自定义前缀格式化实现自动对齐。支持对象与指针两种调用（log.info / log->warn）及互转，并可按 sink 分级控制输出级别与终端颜色。
- 使用Builder构建器作为装配线与拓扑调度器，把YAML等配置文件中的内容组织为一个可执行的SLAM系统，通过模块/插件创建、依赖注入插件指针、共享上下文的方式，构建出完整的SLAM模块化架构
- 模块使用主被动混合的方式进行执行，关键模块如传感器IO、跟踪等有自己的线程和循环来主动执行，其他的模块如地图、后端等模块使用事件驱动+线程池方法被动执行，并且统一使用 TopicBus和Context进行交互，模块之间不存在相互调用
- 框架将地图、状态、关键帧/约束图、回环库等长期共享数据统一封装为 Resources，由 Builder 创建并管理生命周期与持久化。各模块仅通过 Query/Write/Snapshot 能力接口访问资源，配合版本/快照与读写锁实现并发安全；写权限尽量收敛到后端/地图维护线程，前端高频仅读，以支持异步融合、大地图分区加载与可替换实现。
第一步是复现成功Fastlio算法