用无刷电机演奏音乐

在能够对无刷电机的dq轴或者αβ轴电压进行控制的情况下，该代码的基本原理很简单

高频注入法（HFI）：常用于无感无刷电机电角度的观测。利用同样的原理，在令电机旋转的基频信号上（位于q轴），叠加对应八分音符的频率（位于d轴），就能够让电机一边旋转一边播放对应的音符。

本质上就是对无刷电机d轴电压的活用，是dq轴解耦控制的活用