simple_arm_moveit_demo

6自由度持つロボットアームのurdfを使ってmoveit2のデモを行うパッケージ この記事はzennのMoveit2を使ってロボットアームを制御するまで (3)に対応しています。

環境

• OS: Ubuntu 22.04
• ROS: ROS 2 Humble Hawksbill

インストール

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep update
cd ~/

git clone https://github.com/Nexis-R/simple_arm_moveit_demo
cd ~/simple_arm_moveit_demo
rosdep install -r -y -i --from-paths .

ビルド

cd ~/simple_arm_moveit_demo
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

実行

ros2 launch simple_arm_moveit_config demo.launch.py