Azure Pipelines、Windows環境でClang静的解析がエラーになる問題の修正

[Nobu19800]

Identify the Bug

Azure Pipelinesで実行するWindows環境のClang静的解析が以下のように失敗する。

• https://dev.azure.com/nkawauchi/OpenRTM-aist/_build/results?buildId=458&view=logs&j=b9afb22f-0837-5d02-bc24-6c30aee08bcf&t=47b0deea-82fa-515f-8d2e-1be27e3d7751&l=18

windows-latestのイメージが、以前はwindows-2019と同じだったが、windows-2022に変更になっており、windows-2022環境でVisual Studio 2019でのビルドを実行しようとするためエラーになっている。

Description of the Change

Visual Studio 2022でビルドと静的解析を実行するように変更した。
またVisual Studio 2022環境で警告が発生したためMacho.h、Macho.cppの警告は抑制、OS.hの警告は修正した。

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?

[n-kawauchi]

このPRを最新masterへマージして確認したところ、Azureビルドで下記エラーが出ました。

src\ext\transport\FastRTPS\CORBACdrDataPubSubTypes.cpp(73,36): Error C2039: 'DDS_CDR': is not a member of 'eprosima::fastcdr'
src\ext\transport\FastRTPS\CORBACdrDataPubSubTypes.cpp(73,36): Error C2065: 'DDS_CDR': undeclared identifier
src\ext\transport\FastRTPS\CORBACdrDataPubSubTypes.cpp(90,74): Error C2039: 'get_serialized_data_length': is not a member of 'eprosima::fastcdr::Cdr'

これは #1154 でのUbuntu24.04向け修正が影響しています。CORBACdrDataPubSubTypes.cppとROS2Serializer.hは、ROS2 (jazzy) からのeprosima::fastcdr::Cdr変更に対応しているのに、azure-pipelines.ymlにて ros2-dashing を指定しているためエラーになっています。

このため、azure-pipelines.yml で指定しているROS2, omniORB等のバージョンを最新に更新する下記追加修正を行いました。

• ROS2(jazzy)は、現時点で最新の ros2-jazzy-20240705-windows-release-amd64 を利用
• omniORBは4.3.2(Python3.8)を利用
  • ここで使用するPythonバージョンは、上記ros2-jazzyを展開し、含まれるPythonバージョンが3.8だったことへ合わせたもの
• jobのmatrixからvs2017を削除
  • 指定してもビルド時にキャンセルされた
  • 下記ドキュメントで2022 年 6 月 30 日に廃止とあったため
    https://learn.microsoft.com/ja-jp/azure/devops/pipelines/agents/hosted?view=azure-devops&tabs=yaml
• OpenRTM-aistビルド時のcmakeオプションで、今は不要な下記3項目の削除

  -DOMNI_VERSION=42
  -DOMNI_MINOR=3
  -DOMNITHREAD_VERSION=41
  

以上の設定でビルドすると下記ビルドエラーが出ますが、本PRの目的のClang静的解析がエラーになる問題は解決しているため、Approveとします。

C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Enterprise\MSBuild\Microsoft\VC\v170\Microsoft.CppCommon.targets(254,5): 
Error MSB8066: Custom build for 'D:\a\1\s\build\CMakeFiles\d42d43adc07d3d0fdc8aa12e19b486a2\ROS2Transport_uninstall.rule;
D:\a\1\s\src\ext\transport\ROS2Transport\CMakeLists.txt' exited with code 1.

C:\Users\VssAdministrator\AppData\Local\Temp\MSBuildTemp\tmp80d382ccb35b4cf7a8f2a100819f90aa.rsp(0,0): 
Error LNK1170: line in command file contains 131071 or more characters

Process 'msbuild.exe' exited with code '1'.

C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\MSBuild\Microsoft\VC\v160\Microsoft.CppCommon.targets(241,5): 
Error MSB8066: Custom build for 'D:\a\1\s\build\CMakeFiles\d42d43adc07d3d0fdc8aa12e19b486a2\ROS2Transport_uninstall.rule;
D:\a\1\s\src\ext\transport\ROS2Transport\CMakeLists.txt' exited with code 1.