Task03 Андрей Петрухин СПбГУ

[petrukhinandrew]

Перечислите идеи и коротко обозначьте мысли которые у вас возникали по мере выполнения задания, в частности попробуйте ответить на вопросы:

1. Мы можем получить облако точек и взаимную ориентацию по двум камерам. Почему для выравнивания трёх камер мы использовали резекцию, а не посчитали E матрицу для второй пары камер и не разложили ее?

E вычисляется с точностью до масштаба, то есть не получится однозначно найти P для третьей камеры

2. Как реализовать выравнивание если мы все же хотим использовать Е матрицу?

Нужно рассматривать точки, которые видно сразу из трёх камер, чтобы скорректировать масштаб (кажется, неявно это всё равно использует облако точек)

3. Если есть, фидбек по заданию: какая часть больше всего понравилась, где-то слишком сложно/просто (что именно), где-то слишком мало ссылок и тд.

// Создайте PR.
// Дождитесь отработки Travis CI, после чего нажмите на зеленую галочку -> Details -> The build -> скопируйте весь лог тестирования.
// Откройте PR на редактирование (сверху справа три точки->Edit) и добавьте сюда скопированный лог тестирования внутри тега

 для сохранения форматирования и под спойлером для компактности и удобства:

Travis CI

$ ./build/test_sift
$ ./build/test_matching
Running main() from /home/runner/work/PhotogrammetryTasks2023/PhotogrammetryTasks2023/libs/3rdparty/libgtest/googletest/src/gtest_main.cc
[==========] Running 22 tests from 1 test suite.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 22 tests from SIFT
[ RUN      ] SIFT.MovedTheSameImage
[ORB_OCV] Points detected: 500 -> 500 (in 0.021269 sec)
...
[       OK ] SIFT.HerzJesu19RotateM40 (7730 ms)
[----------] 22 tests from SIFT (12918 ms total)
[----------] Global test environment tear-down
[==========] 22 tests from 1 test suite ran. (12918 ms total)
[  PASSED  ] 22 tests.
...

[PolarNick239]

9/10 👍