Shigure Core

ROS2による室内シーン変遷ロギングシステム

Wiki : https://github.com/Rits-Interaction-Laboratory/shigure_core/wiki

Requires

• ROS2 Foxy 公式インストール方法
• Intel® RealSense™ D435
• ROS2 Wrapper for Intel® RealSense™ Devices 公式リポジトリ
  • Rits-Interaction-Laboratory/rs_ros2_python リポジトリ
• Rits-Interaction-Laboratory/openpose_ros2 リポジトリ
  • docker版 : Rits-Interaction-Laboratory/openpose_ros2_docker リポジトリ
• Rits-Interaction-Laboratory/people_detection_ros2 リポジトリ
  • docker版 : Rits-Interaction-Laboratory/people_detection_ros2_docker リポジトリ
• OpenCV
• Docker
• Docker Compose
• (OPTIONAL) web_video_server ROS wiki インストール方法

起動方法

1. RealSense nodeの起動

Rits-Interaction-Laboratory/rs_ros2_python を利用

ros2 run rs_ros2_python rs_camera

2. Openpose ROS2 nodeの起動

Rits-Interaction-Laboratory/openpose_ros2_dockerを利用

docker run -it --gpus all --net host openpose_ros2_docker
bash /run.bash

3. People Detection ROS2 nodeの起動

Rits-Interaction-Laboratory/people_detection_ros2_dockerを利用

docker run -it --gpus all --net host people_detection_ros2_docker
bash /run.bash

4. shigure_core(本リポジトリ)の起動

ビルド

colcon build
. <ROS2 workspace>/install/setup.bash

実行(全ノードを実行)

ros2 launch shigure_core shigure_core_launch.py

5. DBへの保存を行う場合

DBの起動

cd shigure_core/resource/db
docker-compose up

record_event nodeの起動
(パラメータ使用のためYMLファイルを読み込む。
Sample YMLファイルの配置フォルダ : /shigure_core/shigure_core/shigure_core/nodes/params/)

ros2 run shigure_core record_event --ros-args --params-file <ROS2 workspace>/src/shigure_core/shigure_core/shigure_core/nodes/params/record_event_params.yml

pose save nodeの起動

ros2 run shigure_core pose_save

DBへの接続
(PW : shigure)

mysql -h 127.0.0.1 -P 3306 -u shigure -p