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docs/_posts/2024-10-28-Semana-7.md

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+title: "Semana 7. Coordinando los movimientos de NAO"
+categories:
+  - Weblog
+tags:
+  - Gazebo Harmonic
+  - ROS2 Humble Hawksbill
+  - Python
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+Esta semana, fue básicamente para ver a qué nivel era capaz de controlar y coordinar los movimientos de NAO.
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+Para esto, lo que tenía que hacer era comprobar a qué frecuencia se mandaban los mensajes de los topics al modelo para ver si el movimiento podía llegar a aser lo suficientemente fluido.
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+Para comprobar esto, observé el programa hecho la semana anterior, y vi que la respuesta era bastante rápida, por lo que consideré que sí que se podría hacer todo fluido.
+Dejo aquñi el vídeo de este programa para que se vea:
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+A continuación, lo que debía hacer era una aplicación que hiciese que NAO moviese los brazos como si estuviese nadando a mariposa, esto para probar a coordinar sus articulaciones antes de ponerlo a andar, para quitare el dolor de cabeza que supondrían las caídas.
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+Antes de ponerme a programar, decidí hacer un esquema de los nombres de los topics de NAO, para ayudarme a la hora de seleccionarlos y para que, más adelante, se ayude al lector a comprender cada topic.
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+El esquema es el siguiente:
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+![esquema](/2024-tfg-eva-fernandez/images/semana-7/esquema_joints_NAO.jpeg)
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+Gracias a este esquema, podemos ver claramente qué articulacion controla cadatopic, por ejemplo: /LAnkleRoll/cmd_pos es el topic encargado de controlar el moviemiento roll (giro sobre el eje x) del tobillo izquierdo de NAO.
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+Una vez construido este esquema, me puse manos a la obra con la progamación del moviemiento "mariposa".