Repositorio del TFG de Unai Sanz
En este repositorio se subirán todos los archivos y código relacionado con mi TFG, que trata de resolver el problema de la programación de flujos de datos en robótica, aplicando para ello nuevas tecnologías como Zenoh-flow y nuevos protocolos de comunicaciones como Zenoh. Concretamente se enfoca en un ámbito multirobot tanto simulado como real.
Para más información sobre el proyecto visitar el apartado de la wiki, donde se explica más a fondo en cada una de sus páginas los distintos aspectos, problemas y soluciones llevados a cabo durante su desarrollo.
Este proyecto ha sido probado en un portátil y un araspberry con las siguientes especificaciones:
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Portátil: ROS2 Humble Hawksbill, sistema GNU/Linux, Ubuntu versión 22.04.1, arquitectura x86 de 64 bits (AMD64).
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Raspberry Pi 4b (1Gb de RAM + 2 de Swap): ROS2 Humble Hawksbill, sistema GNU/Linux, Ubuntu Server versión 22.04.1, con una arquitectura aarch de 64 bits ( ARM64).
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Exclusivamente en el portátil:
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Zenoh-flow (tag: v0.5.0-alpha.1)
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En ambos (tanto en el portátil como en la Raspberry Pi):
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RViz2 (Debería haber sido instalado durante la instalación de ROS2)
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Nav2 (tag: 1.1.8)
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Zenoh (versión v0.7.0-rc)
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Zenoh-bridge-dds (versión v0.7.2-rc)
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Ejecución en simulación (ver pasos en el apartado "Layout de terminales y comandos de ejecución" de la página 11 de la wiki).
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Ejecución en robots reales (ver pasos en el apartado "Pruebas con varios robots y modelos mixtos (Turtlebot2 y Turtlebot4)" de la página 14 de la wiki).