ROS_Learning

介绍

本仓库为ROS学习相关仓库. 各文件夹对应的学习内容介绍如下:

• aubo_meta/
  • Aubo 机械臂官方ROS驱动
• ros_book/
  • ROS相关电子书
• tutorial_autorobotic_nav/
  • autorobotic 出品的 ROS 移动机器人导航相关学习
• tutorial_deepblue_moveit/
  • deepblue 出品的 ROS MoveIt! 机械臂控制规划相关的学习
• tutorial_ros_official/
  • ros 官方教程的学习demo

ROS + VSCode 调试

• 准备工作

  • vscode 安装插件

    • ROS插件
    • c/c++, c++ intellisense

  • CMakeLists.txt中需要添加

    •   # 输出编译相关信息，方便找到include文件
        set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON) 
        
        # debug模式
        set(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")
        
        # release需要被注释，不然无法调试
        # set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)

  • vscode c_cpp_properties.json 添加

    •   "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

  • vscode launch.json 添加 GDB， Launch 以及 Attach 模式

    •   {
            // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
            // 悬停以查看现有属性的描述。
            // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
            "version": "0.2.0",
            "configurations": [
                // ROS单节点GDB模式调试，需要在program中指定debug的程序
                {
                      "name": "(gdb) 启动",
                      "type": "cppdbg",
                      "request": "launch",
                      "program": "/home/shan/Documents/ros_learning/tutorial_ros_official/devel/lib/beginner_tutorials/talker",
                      "args": [],
                      "stopAtEntry": false,
                      "cwd": "${fileDirname}",
                      "environment": [],
                      "externalConsole": false,
                      "MIMode": "gdb",
                      "setupCommands": [
                          {
                              "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                              "text": "-enable-pretty-printing",
                              "ignoreFailures": true
                          },
                          {
                              "description": "将反汇编风格设置为 Intel",
                              "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
                              "ignoreFailures": true
                          }
                      ]
                },
        		
                // ROS单节点Attach模式调试，无需提前指定节点，但需要在debug时先开启节点，debug时选择正在运行的节点
                {
                  "name": "ROS: Attach",
                  "type": "ros",
                  "request": "attach"
                }
                
                // ROS多节点launch模式调试，需要指定launch文件路径
                {
                  "name": "ROS: Launch",
                  "type": "ros",
                  "request": "launch",
                  "target": "absolute path to launch file"
                },
        
        
              ]
          }

• 单节点 attach调试

  • catkin_make编译，需要注意编译的模式是否为 RelWithDebInfo
  • 调试流程
    • 程序中设置断点
    • 需要先运行该 ROS 节点，包括 ROS Core
    • VSCode debug按钮选项中选择ROS: Attach模式，搜索节点名称进入attach调试模式

• 单节点 GDB调试

  • catkin_make编译，需要注意编译的模式是否为 RelWithDebInfo
  • 调试流程
    • 程序中设置断点
    • 需要先运行ROS Core,不需要提前运行该ROS节点
    • 在VSCode debug按钮选项中选择gdb模式，直接进入debug过程

• 多节点 launch调试

  • catkin_make编译，需要注意编译的模式是否为 RelWithDebInfo
  • 需要对应的launch文件
  • 调试流程
    • 程序中设置断点
    • 在VSCode debug按钮选项中选择ROS: Launch模式，开始多节点debug