命令行查询路径:pwd
命令行创建新文件:touch 文件名
命令行创建新文件夹:mkdir 文件夹名
命令行删除文件:rm 文件名
命令行删除文件夹:rm -r 文件夹名
删除环境变量：unset http_proxy
终端运行脚本启动：
$HOME/.clash/start_clash.sh
ubuntu本地的access token:
鱼香ROS调用指令：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros打开linux命令行终端快捷键: Ctrl+Alt+T
创建ROS的工作空间(workspace)：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src初始化工作空间：
source /ros2_ws/install/setup.bash
colcon build如果要每次打开终端时自动加载ROS2环境变量，则需要在.bashrc文件中添加如下内容：
source /ros2_ws/install/setup.bash或者输入如下命令：
echo "source /ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc- 创建C++功能包(package)：
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_package其中ament_cmake是ROS2的CMake构建系统。
- 创建Python功能包(package)：
ros2 pkg create --build-type ament_python my_package编译包：
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install- 其中
--symlink-install选项的作用是告诉colcon在安装过程中使用符号链接（symlinks）而不是复制文件。 - 编译路径在
ros2_ws下，不是ros2_ws/src
运行节点：
ros2 run my_package my_node其中my_package是包名，my_node是节点名。
查看节点：
ros2 node list查看节点信息：
ros2 node info /node_name查看节点话题：
ros2 topic list查看节点话题信息：
ros2 topic info /topic_name节点重映射：允许节点使用不同的名称发布或订阅话题。
ros2 run my_package my_node --ros-args -r /topic1:=/topic2运用ros2发布话题指令结构如下：
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'其中<args>为消息数据，需要以 YAML 语法输入。假设消息类型为geometry_msgs/msg/Twist:
linear:
x: 0.5
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.2发布小海龟速度话题指令:
ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}" ros2 topic type <topic_name>运用ros2创建服务的ctl指令结构：
ros2 service call <service_name> <service_type> <args>发布服务指令：
ros2 service call /service_name std_srvs/srv/Empty "{}"其中，发布创建新海龟指令：
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 0.5, y: 0.5, theta: 0.0}"ros2 interface *ros2 action *最简单的包package具有如下所示的文件结构： python
my_package/
package.xml
resource/my_package
setup.cfg
setup.py
my_package/my_codeCMake
my_package/
CMakeLists.txt
include/my_package/
package.xml
src/函数作用：在ROS2中，函数 declare_parameter() 用于声明节点所需的参数，并指定参数的类型和默认值；声明的参数都是该节点特有的。 函数原型：
template<typename T>
void declare_parameter(const std::string& name,
const T& default_value,
const rclcpp::ParameterOptions& options = rclcpp::ParameterOptions());函数参数：
- name：参数名称；
- deault_value：参数默认值,支持任何 C++ 数据类型，因为这个参数的类型由函数模板决定，而函数模板 T 可以设定为任何值；
publisher
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
class PublisherNode(Node):
def __init__(self,name):
super().__init__(name)
self.publisher=self.create_publisher(msg_type=String,
topic='chatter',
qos_profile=10)
self.timer = self.create_timer(timer_period_sec=1.0,
callback=self.publish)
def publish(self):
msg=String()
msg.data=f'Hello, world!'
# self.get_logger().info(msg)
self.publisher.publish(msg)
self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)subscriber
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String
# """
# 创建一个订阅者节点
# """
class SubscriberNode(Node):
def __init__(self,name):
super().__init__(name)
# 创建订阅者
self.subscription = self.create_subscription(String, 'chatter', self.callback,10)
# """
# 回调函数，当接收到消息时被调用
# msg:接收到的消息
# """
def callback(self, msg):
("Received: %s" % msg.data)在字典entry_points内的console_scripts项添加编译后的输出文件子字典:
entry_points={
'console_scripts': [
'talker = beginner_py.pub:main',
'listener = beginner_py.sub:main'
],
}- 其中talker和listener为节点名称。
常规的cv_bridge包，用于将ROS2和OpenCV进行数据传输。
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from sensor_msgs.msg import Image # 图像消息类型
from cv_bridge import CvBridge # ROS与OpenCV图像转换类
import cv2 # Opencv图像处理库
import numpy as np # Python数值计算库
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
import rclpy
from rclpy.node import Node
class add_Service(Node):
def __init__(self):
super().__init__('add_service')
self.service=self.create_service(AddTwoInts, 'add', self.add_callback)
def add_callback(self,request, response):
response.sum = request.a + request.b
return response
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = add_Service()
rclpy.spin(node)
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()- 其中
example_interfaces.srv为自定义消息类型，AddTwoInts为服务名称。
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
import rclpy
import sys
from rclpy.node import Node
class Client(Node):
def __init__(self):
super().__init__('add_client_py')
self.cli=self.create_client(AddTwoInts, 'add')
while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
self.req=AddTwoInts.Request()
def send_request(self,a,b):
self.req.a=a
self.req.b=b
return self.cli.call_async(self.req)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = Client()
print(sys.argv)
future = node.send_request(int(sys.argv[1]),
int(sys.argv[2]))
rclpy.spin_until_future_complete(node,
future=future)
response= future.result()
node.get_logger().info(
'Result of add_two_ints: for %d + %d = %d' %
(int(sys.argv[1]), int(sys.argv[2]), response.sum))
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()创建自己的msg和srv步骤如下：
- 在package下新建
msg和srv文件夹，并且在文件夹下新建.msg和.srv文件。 - 在
CmakeLists.txt中添加依赖和srv，msg文件目录。 - 在
package.xml中添加xxx.srv，xxx.msg所需的依赖 - colcon编译package。
- CmakeLists.txt
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/Num.msg"
"srv/AddThreeInts.srv"
)其中，Num.msg和AddThreeInts.srv为自定义消息和服务，命名要求首字母大写。
- package.xml
<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
ROS2下的launch.py文件最基础的配置如下：
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
Node(
package='beginner_py',
namespace='talker',
executable='talker',
output='screen'
),
Node(
package='beginner_py',
namespace='listener',
executable='listener',
output='screen'
)
])其中，package为包名，namespace为自定义节点命名，executable为可执行文件名称。
DDS(Data Distribution Service，数据分发服务),2004年由对象管理组织Object Management Group（简称OMG）发布和维护，是一套专门为实时系统设计的数据分发/订阅标准。DDS强调以数据为中心，可以提供丰富的QOS服务质量策略。
描述了以数据为中心的发布-订阅模型。该规范定义了API和通信语义（行为和服务质量），使消息从消息生产者有效地传递到匹配的消费者。
描述了RTPS（Real Time Publish Subscribe Protocol）协议。该协议通过UDP等不可靠的传输，实现最大努力（Best-Effort）和可靠（reliable）的发布-订阅通信。RTPS是DDS实现的标准协议，它的目的和范围是确保基于不同DDS供应商的应用程序可以实现互操作。ｓ
ROS1中使用from tf.transformations import quaternion_from_euler导入quaternion_from_euler()即可调用，而ROS2中默认没有安装，需要单独apt安装:
sudo apt-get install ros-humble-tf-transformations配置完后，在python下导入包:
import tf_transformations
# 将欧拉角转换为四元数（roll, pitch, yaw）
q = tf_transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)
# 将四元素转换成欧拉角
euler = tf_transformations.euler_from_quaternion([x, y, z, w])ifconfig配置网线开启和关闭：
ifconfig eth0 up # 开启网线
ifconfig eth0 down # 关闭网线ifconfig配置网线IP：
ifconfig eth0 192.168.1.10 # 设置IP地址ifconfig配置网线IP和子网掩码：
ifconfig eth0 192.168.1.10 netmask 255.255.255.0 # 设置IP地址和子网子网掩码的概念 是一种用于区分IP地址中哪些部分是网络地址，哪些部分是主机地址的数字。
在launch.json文件下的configurations字典下添加如下内容：
{
"name": "ROS2 Debugger",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/install/pavo_lidar/lib/pavo_lidar/pavo_pcd_pub",//ROS2的节点exe文件路径
"args": [],
"stopAtEntry": true,
"cwd": "/",
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}[capture](args) -> return_type { body }: