Skip to content

Commit

Permalink
Обновить main.ts, lw.ts
Browse files Browse the repository at this point in the history
  • Loading branch information
@THEb0nny
THEb0nny committed Mar 28, 2024
1 parent fc828d6 commit 1ecb669
Show file tree
Hide file tree
Showing 2 changed files with 21 additions and 21 deletions.
24 changes: 12 additions & 12 deletions lw.ts
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -156,8 +156,8 @@ namespace motions {
let currTime = control.millis(); // Текущее время
let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл
prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени
let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
if (refLCS < LW_TRESHOLD && refRCS < LW_TRESHOLD) break; // Проверка на перекрёсток
Expand Down Expand Up @@ -219,8 +219,8 @@ namespace motions {
prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени
let lMotEnc = CHASSIS_L_MOTOR.angle(), rMotEnc = CHASSIS_R_MOTOR.angle(); // Значения с энкодеров моторы
if (Math.abs(lMotEnc - lMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot) || Math.abs(rMotEnc - rMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot)) break;
let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let error = LW_SET_POINT - refRCS; // Ошибка регулирования
Expand Down Expand Up @@ -285,8 +285,8 @@ namespace motions {
let currTime = control.millis(); // Текущее время
let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл
prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени
let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let error = LW_SET_POINT - refRCS; // Ошибка регулирования
Expand Down Expand Up @@ -326,8 +326,8 @@ namespace motions {
let currTime = control.millis(); // Текущее время
let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл
prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени
let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let error = refRCS - LW_SET_POINT; // Ошибка регулирования
Expand Down Expand Up @@ -393,8 +393,8 @@ namespace motions {
let currTime = control.millis(); // Текущее время
let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл
prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени
let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let error = refLCS - LW_SET_POINT; // Ошибка регулирования
Expand Down Expand Up @@ -436,8 +436,8 @@ namespace motions {
let currTime = control.millis(); // Текущее время
let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл
prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени
let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let error = LW_SET_POINT - refLCS; // Ошибка регулирования
Expand Down
18 changes: 9 additions & 9 deletions main.ts
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -11,15 +11,15 @@ let WHEELS_W = 135; // Расстояние между центрами колё

let LW_CONDITION_DETECT_MAX_ERR = 30; // Максимальная ошибка для определения, что робот движется по линии одним датчиком

let ENC_TURN_MAX_ERR_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значения ошибки для регулятора умного поворота, что поворот выполнен в мс
let ENC_TURN_MAX_REG_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значение регулятора для определения умного поворота в мс
let ENC_TURN_TIME_DEREG = 150; // Время дорегулирования в умном повороте в мс
let ENC_TURN_MAX_ERR_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значения ошибки для регулятора умного поворота, что поворот выполнен
let ENC_TURN_MAX_REG_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значение регулятора для определения умного поворота
let ENC_TURN_TIME_DEREG = 150; // Время дорегулирования в умном повороте

let ENC_SPIN_TURN_OUT_TIME = 800; // Максимальное время умного поворота относительно центра в мс
let ENC_PIVOT_TURN_OUT_TIME = 1000; // Максимальное время умного поворота относительно колеса в мс
let ENC_SPIN_TURN_OUT_TIME = 800; // Максимальное время умного поворота относительно центра в мм
let ENC_PIVOT_TURN_OUT_TIME = 1000; // Максимальное время умного поворота относительно колеса в мм

let DIST_AFTER_INTERSECTION = 50; // Дистанция для проезда после опредения перекрёстка для прокатки в мс
let DIST_ROLLING_MOVE_OUT = 20; // Дистанция для прокатки без торможения на перекрёстке в мс
let DIST_AFTER_INTERSECTION = 50; // Дистанция для проезда после опредения перекрёстка для прокатки в мм
let DIST_ROLLING_MOVE_OUT = 20; // Дистанция для прокатки без торможения на перекрёстке в мм

let MANIP_DEFL_SPEED = 40; // Скорость работы манипулятора по умолчанию

Expand All @@ -28,8 +28,8 @@ let CHASSIS_MOTORS = motors.largeBC; // Ссылка на объект мото
let CHASSIS_L_MOTOR = motors.largeB; // Ссылка на объект левого мотора в шасси
let CHASSIS_R_MOTOR = motors.largeC; // Ссылка на объект правого мотора в шасси

let L_CS = sensors.color2; // Ссылка на объект левого датчика цвета
let R_CS = sensors.color3; // Ссылка на объект правого датчика цвета
let LCS = sensors.color2; // Ссылка на объект левого датчика цвета
let RCS = sensors.color3; // Ссылка на объект правого датчика цвета
let CHECK_COLOR_CS = sensors.color4; // Ссылка на объект датчика цвета для определения цвета предмета

function TestRGBToHSVLConvert() {
Expand Down

0 comments on commit 1ecb669

Please sign in to comment.