Skip to content

Commit

Permalink
Обновить pxt.json, main.ts, lw.ts, motions.ts, sensors.ts, levelings.ts
Browse files Browse the repository at this point in the history
  • Loading branch information
@THEb0nny
THEb0nny committed Apr 17, 2024
1 parent d75230b commit 53c88dc
Show file tree
Hide file tree
Showing 6 changed files with 40 additions and 41 deletions.
16 changes: 8 additions & 8 deletions levelings.ts
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -68,8 +68,8 @@ namespace levelings {
if (isOnLine && control.timer8.millis() >= regulatorTime) break; // Условие выхода из цикла при дорегулировании
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let errorL = motions.lineFollowSetPoint - refLCS, errorR = motions.lineFollowSetPoint - refRCS; // Вычисляем ошибки регулирования
if (!isOnLine && Math.abs(errorL) >= (motions.lineFollowSetPoint - 10) && Math.abs(errorL) <= (motions.lineFollowSetPoint + 10) && Math.abs(errorR) >= (motions.lineFollowSetPoint - 10) && Math.abs(errorR) <= (motions.lineFollowSetPoint + 10)) { // Включаем таймер дорегулирования при достежении ошибки меньше порогового знначения
isOnLine = true; // Переменная флажок, о начале дорегулирования
Expand Down Expand Up @@ -138,8 +138,8 @@ namespace levelings {
if (isOnLine && control.timer8.millis() >= regTime) break; // Условие выхода из цикла при дорегулировании
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let error = refLCS - refRCS; // Находим ошибку
if (!isOnLine && Math.abs(error) <= (motions.lineFollowSetPoint - 10)) { // Включаем таймер дорегулирования при достежении ошибки меньше порогового значения
isOnLine = true; // Переменная флажок, о начале дорегулирования
Expand Down Expand Up @@ -193,8 +193,8 @@ namespace levelings {
prevTime = currTime;
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
if (refLCS <= motions.lineRefTreshold) { // Левый датчик первый нашёл линию
firstSide = "LEFT_SIDE";
encC1 = CHASSIS_R_MOTOR.angle(); // Считываем угол
Expand All @@ -214,15 +214,15 @@ namespace levelings {
prevTime = currTime;
if (firstSide == "LEFT_SIDE") {
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
if (refRCS <= motions.lineRefTreshold) { // Левый датчик нашёл линию
encC2 = CHASSIS_R_MOTOR.angle(); // Считываем угол по новой
a = encC2 - encC1; // Рассчитываем длину стороны a в тиках энкодера
break;
}
} else if (firstSide == "RIGHT_SIDE") {
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
if (refLCS <= motions.lineRefTreshold) { // Левый датчик нашёл линию
encB2 = CHASSIS_L_MOTOR.angle(); // Считываем угол по новой
a = encB2 - encB1; // Рассчитываем длину стороны a в тиках энкодера
Expand Down
30 changes: 15 additions & 15 deletions lw.ts
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -145,8 +145,8 @@ namespace motions {
prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
if (refLCS < motions.lineFollowRefTreshold && refRCS < motions.lineFollowRefTreshold) break; // Проверка на перекрёсток
let error = refLCS - refRCS; // Ошибка регулирования
automation.pid1.setPoint(error); // Передать ошибку регулятору
Expand Down Expand Up @@ -207,8 +207,8 @@ namespace motions {
if (Math.abs(lMotEnc - lMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot) || Math.abs(rMotEnc - rMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot)) break;
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let error = refLCS - refRCS; // Ошибка регулирования
automation.pid1.setPoint(error); // Передать ошибку регулятору
let U = automation.pid1.compute(dt, 0); // Управляющее воздействие
Expand Down Expand Up @@ -270,8 +270,8 @@ namespace motions {
if (Math.abs(lMotEnc - lMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot) || Math.abs(rMotEnc - rMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot)) break;
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
if (lineLocation == HorizontalLineLocation.Inside) error = refLCS - motions.lineFollowSetPoint; // Ошибка регулирования
else if (lineLocation == HorizontalLineLocation.Outside) error = motions.lineFollowSetPoint - refLCS; // Ошибка регулирования
automation.pid1.setPoint(error); // Передать ошибку регулятору
Expand Down Expand Up @@ -334,8 +334,8 @@ namespace motions {
if (Math.abs(lMotEnc - lMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot) || Math.abs(rMotEnc - rMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot)) break;
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
if (lineLocation == HorizontalLineLocation.Inside) error = motions.lineFollowSetPoint - refRCS; // Ошибка регулирования
else if (lineLocation == HorizontalLineLocation.Outside) error = refRCS - motions.lineFollowSetPoint; // Ошибка регулирования
automation.pid1.setPoint(error); // Передать ошибку регулятору
Expand Down Expand Up @@ -392,8 +392,8 @@ namespace motions {
prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
if (lineLocation == HorizontalLineLocation.Inside) error = motions.lineFollowSetPoint - refRCS; // Ошибка регулирования
else if (lineLocation == HorizontalLineLocation.Outside) error = refRCS - motions.lineFollowSetPoint; // Ошибка регулирования
if (Math.abs(error) <= motions.lineFollowWithOneSensorConditionMaxErr && refLCS < motions.lineFollowRefTreshold) break; // Проверка на перекрёсток, когда робот едет по линии
Expand Down Expand Up @@ -451,8 +451,8 @@ namespace motions {
prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени
let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, sensors.bRefRawLeftLineSensor, sensors.wRefRawLeftLineSensor); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, sensors.bRefRawRightLineSensor, sensors.wRefRawRightLineSensor); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
if (lineLocation == HorizontalLineLocation.Inside) error = refLCS - motions.lineFollowSetPoint; // Ошибка регулирования
else if (lineLocation == HorizontalLineLocation.Outside) error = motions.lineFollowSetPoint - refLCS; // Ошибка регулирования
if (Math.abs(error) <= motions.lineFollowWithOneSensorConditionMaxErr && refRCS < motions.lineFollowRefTreshold) break; // Проверка на перекрёсток в момент, когда робот едет по линии
Expand Down Expand Up @@ -501,9 +501,9 @@ namespace motions {
// let refRawLCS = L_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
// let refRawMCS = M_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета
// let refRawRCS = R_COLOR_SEN.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета
// let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
// let refMCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawMCS, B_REF_RAW_MCS, W_REF_RAW_MCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
// let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
// let refLCS = sensors.GetNormRefCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
// let refMCS = sensors.GetNormRefCS(refRawMCS, B_REF_RAW_MCS, W_REF_RAW_MCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета
// let refRCS = sensors.GetNormRefCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета
// let error = refLCS - refRCS; // Ошибка регулирования
// automation.pid1.setPoint(error); // Передать ошибку регулятору
// let U = 0;
Expand Down
2 changes: 1 addition & 1 deletion main.ts
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -21,7 +21,7 @@ function RgbToHsvlToColorConvert(debug: boolean = false): number {
rgbCS[i] = Math.constrain(rgbCS[i], 0, 255);
}
const hsvlCS = sensors.RgbToHsvlConverter(rgbCS);
const color = sensors.HsvToColorNum(hsvlCS);
const color = sensors.HsvlToColorNum(hsvlCS);
if (debug) {
brick.clearScreen();
brick.printValue("r", rgbCS[0], 1, 20);
Expand Down
Loading

0 comments on commit 53c88dc

Please sign in to comment.