Обновить pxt.json, main.ts, turns.ts

THEb0nny · Apr 16, 2024 · 9fb3575 · 9fb3575
1 parent 0645d0c
commit 9fb3575
Show file tree

Hide file tree

Showing 3 changed files with 27 additions and 15 deletions.
diff --git a/main.ts b/main.ts
@@ -12,10 +12,6 @@ let CHECK_COLOR_CS = sensors.color4; // Ссылка на объект датч
 let WHEELS_D = 62.4; // Диаметр колёс в мм
 let WHEELS_W = 180; // Расстояние между центрами колёс в мм
 
-let ENC_SMART_TURN_MAX_ERR_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значения ошибки для регулятора умного поворота, что поворот выполнен
-let ENC_SMART_TURN_MAX_REG_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значение регулятора для определения умного поворота
-let ENC_SMART_TURN_TIME_DEREG = 150; // Время дорегулирования в умном повороте
-
 function RgbToHsvlToColorConvert(debug: boolean = false) {
     let prevTime = 0; // Переменная предыдущего времения для цикла регулирования
     while (true) {

diff --git a/pxt.json b/pxt.json
@@ -1,6 +1,6 @@
 {
     "name": "Promrobo21",
-    "version": "0.23.0",
+    "version": "0.23.1",
     "description": "Methods (blocks) for working with ev3 to participate in competitions.",
     "dependencies": {
         "ev3": "*",

diff --git a/turns.ts b/turns.ts
@@ -1,7 +1,11 @@
 namespace chassis {
 
-    export let encSmartSpinTurnTimeOut = 800; // Максимальное время умного поворота относительно центра в мм
-    export let encSmartPivotTurnTimeOut = 1000; // Максимальное время умного поворота относительно колеса в мм
+    export let smartSpinTurnTimeOut = 800; // Максимальное время умного поворота относительно центра в мм
+    export let smartPivotTurnTimeOut = 1000; // Максимальное время умного поворота относительно колеса в мм
+    export let smartTurnDeregTimeOut = 150; // Время дорегулирования в умном повороте
+
+    export let smartTurnConditionErrDifference = 10; // Пороговое значения ошибки для регулятора умного поворота, что поворот выполнен
+    export let smartTurnConditionRegDifference = 10; // Пороговое значение регулятора (мощности регулятора) умного поворота для определения выполненного поворота
 
     export let smartSpinTurnSpeed = 50; // Переменная для хранения скорости при повороте относительно центра оси
     export let smartSpinTurnKp = 0.25; // Переменная для хранения коэффицента пропорционального регулятора при повороте относительно центра оси
@@ -15,12 +19,24 @@ namespace chassis {
     export let smartPivotTurnKd = 2; // Переменная для хранения коэффицента дифференциального регулятора при повороте относительно колеса
     export let smartPivotTurnN = 0; // Переменная для хранения коэффицента фильтра дифференциального регулятора при повороте относительно колеса
 
-    export function SetSmartSpinTurnTimeOut(time: number) {
-        encSmartSpinTurnTimeOut = time;
+    export function SetSmartSpinTurnTimeOut(timeOut: number) {
+        smartSpinTurnTimeOut = timeOut;
+    }
+
+    export function SetSmartPivotTurnTimeOut(timeOut: number) {
+        smartPivotTurnTimeOut = timeOut;
+    }
+
+    export function SetSmartTurnDeregTimeOut(timeOut: number) {
+        smartTurnDeregTimeOut = timeOut;
+    }
+
+    export function SetSmartTurnConditionErrDifference(maxErr: number) {
+        smartTurnConditionErrDifference = maxErr;
     }
 
-    export function SetSmartPivotTurnTimeOut(time: number) {
-        encSmartPivotTurnTimeOut = time;
+    export function SetSmartTurnConditionRegDifference(maxU: number) {
+        smartTurnConditionRegDifference = maxU;
     }
 
     /**
@@ -71,12 +87,12 @@ namespace chassis {
             automation.pid2.setPoint(error); // Передаём ошибку регулятору
             let u = automation.pid2.compute(dt, 0); // Вычисляем и записываем значение с регулятора
             u = Math.constrain(u, -smartSpinTurnSpeed, smartSpinTurnSpeed); // Ограничение скорости
-            if (!isTurned && Math.abs(error) <= ENC_SMART_TURN_MAX_ERR_DIFFERENCE && Math.abs(u) <= ENC_SMART_TURN_MAX_REG_DIFFERENCE) { // Если почти повернулись до конца при маленькой ошибке и маленькой мощности регулятора
+            if (!isTurned && Math.abs(error) <= smartTurnConditionErrDifference && Math.abs(u) <= smartTurnConditionRegDifference) { // Если почти повернулись до конца при маленькой ошибке и маленькой мощности регулятора
                 isTurned = true; // Повернулись до нужного градуса
                 deregStartTime = control.millis(); // Время старта таймер времени для дорегулирования
                 music.playToneInBackground(587, 50); // Сигнал начале дорегулирования
             }
-            if (isTurned && currTime - deregStartTime >= ENC_SMART_TURN_TIME_DEREG || currTime - startTime >= encSmartSpinTurnTimeOut) break; // Дорегулируемся
+            if (isTurned && currTime - deregStartTime >= smartTurnDeregTimeOut || currTime - startTime >= smartSpinTurnTimeOut) break; // Дорегулируемся
             CHASSIS_L_MOTOR.run(u); CHASSIS_R_MOTOR.run(-u); // Передаём управляющее воздействие на моторы
             if (debug) { // Отладка
                 brick.clearScreen();
@@ -149,11 +165,11 @@ namespace chassis {
             if (wheelPivot == WheelPivot.LeftWheel) motEnc = CHASSIS_L_MOTOR.angle() - motEncPrev; // Значение левого энкодера мотора в текущий момент
             else if (wheelPivot == WheelPivot.RightWheel) motEnc = CHASSIS_R_MOTOR.angle() - motEncPrev; // Значение правого энкодера мотора в текущий момент
             let error = calcMotRot - motEnc; // Ошибка регулирования
-            if (isTurned && currTime - deregStartTime >= ENC_SMART_TURN_TIME_DEREG || currTime - startTime >= encSmartPivotTurnTimeOut) break; // Дорегулируемся
+            if (isTurned && currTime - deregStartTime >= smartTurnDeregTimeOut || currTime - startTime >= smartPivotTurnTimeOut) break; // Дорегулируемся
             automation.pid2.setPoint(error); // Передаём ошибку регулятору
             let U = automation.pid2.compute(dt, 0); // Записываем в переменную управляющее воздействие регулятора
             U = Math.constrain(U, -smartPivotTurnSpeed, smartPivotTurnSpeed); // Ограничить скорость по входному параметру
-            if (!isTurned && Math.abs(error) <= ENC_SMART_TURN_MAX_ERR_DIFFERENCE && Math.abs(U) <= ENC_SMART_TURN_MAX_REG_DIFFERENCE) { // Если почти повернулись до конца
+            if (!isTurned && Math.abs(error) <= smartTurnConditionErrDifference && Math.abs(U) <= smartTurnConditionRegDifference) { // Если почти повернулись до конца
                 isTurned = true; // Повернулись до нужного градуса
                 deregStartTime = control.millis(); // Время старта таймер времени для дорегулирования
                 music.playToneInBackground(587, 50); // Сигнал начале дорегулирования