Skip to content

Commit

Permalink
Обновить lw.ts, params.ts
Browse files Browse the repository at this point in the history
  • Loading branch information
@THEb0nny
THEb0nny committed Oct 4, 2024
1 parent 75a9831 commit b7b7a04
Show file tree
Hide file tree
Showing 2 changed files with 29 additions and 29 deletions.
4 changes: 2 additions & 2 deletions lw.ts
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -530,9 +530,9 @@ namespace motions {
}

if (params) { // Если были переданы параметры
if (params.minStartSpeed) rampLineFollow2SensorStartSpeed = Math.abs(params.minStartSpeed);
if (params.startingSpeed) rampLineFollow2SensorStartSpeed = Math.abs(params.startingSpeed);
if (params.maxSpeed) rampLineFollow2SensorMaxSpeed = Math.abs(params.maxSpeed);
if (params.minEndSpeed) rampLineFollow2SensorEndSpeed = Math.abs(params.minEndSpeed);
if (params.finishingSpeed) rampLineFollow2SensorEndSpeed = Math.abs(params.finishingSpeed);
if (params.Kp) rampLineFollow2SensorKp = params.Kp;
if (params.Ki) rampLineFollow2SensorKi = params.Ki;
if (params.Kd) rampLineFollow2SensorKd = params.Kd;
Expand Down
54 changes: 27 additions & 27 deletions params.ts
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -139,9 +139,9 @@ namespace params {

// Интерфейс перадачи параметров для алгоритма движения по линии с ускорениями и замедлениями
export interface RampLineFollowInterface {
minStartSpeed?: number;
startingSpeed?: number;
maxSpeed?: number;
minEndSpeed?: number;
finishingSpeed?: number;
Kp?: number;
Ki?: number;
Kd?: number;
Expand Down Expand Up @@ -195,67 +195,67 @@ namespace params {
* Параметры для алгоритма с регулятором с возможностью установить скорость.
* @param newMinStartSpeed начальная скорость движения, eg: 10
* @param newMaxSpeed максимальная скорость движения, eg: 50
* @param newMinEndSpeed конечная скорость движения, eg: 10
* @param newFinishingSpeed конечная скорость движения, eg: 10
*/
//% blockId="RampLineFollowThreeParams"
//% block="start speed = $newMinStartSpeed\\% max = $newMaxSpeed\\% finaly $newMinEndSpeed\\%"
//% block.loc.ru="начальная скорость = $newMinStartSpeed\\% макс = $newMaxSpeed\\% конечная $newMinEndSpeed\\%"
//% block="start speed = $newMinStartSpeed\\% max = $newMaxSpeed\\% finaly $newFinishingSpeed\\%"
//% block.loc.ru="начальная скорость = $newMinStartSpeed\\% макс = $newMaxSpeed\\% конечная $newFinishingSpeed\\%"
//% inlineInputMode="inline"
//% weight="88"
//% group="Параметры движения по линии двумя датчиками c ускорениями/замедлениями"
export function RampLineFollowThreeParams(newMinStartSpeed: number, newMaxSpeed: number, newMinEndSpeed: number): RampLineFollowInterface {
export function RampLineFollowThreeParams(newStartingSpeed: number, newMaxSpeed: number, newFinishingSpeed: number): RampLineFollowInterface {
return {
minStartSpeed: newMinStartSpeed,
startingSpeed: newStartingSpeed,
maxSpeed: newMaxSpeed,
minEndSpeed: newMinEndSpeed
finishingSpeed: newFinishingSpeed
};
}

/**
* Parameters for an algorithm with a regulator with the ability to set the speed, Kp.
* Параметры для алгоритма с регулятором с возможностью установить скорость, Kp.
* @param newMinStartSpeed начальная скорость движения, eg: 10
* @param newStartingSpeed начальная скорость движения, eg: 10
* @param newMaxSpeed максимальная скорость движения, eg: 50
* @param newMinEndSpeed конечная скорость движения, eg: 10
* @param newFinishingSpeed конечная скорость движения, eg: 10
* @param newKp пропорциональный коэффицент, eg: 1
*/
//% blockId="RampLineFollowFourParams"
//% block="min speed = $newMinStartSpeed\\% max = $newMaxSpeed\\% finaly $newMinEndSpeed\\% Kp = $newKp"
//% block.loc.ru="начальная скорость = $newMinStartSpeed\\% макс = $newMaxSpeed\\% конечная $newMinEndSpeed\\% Kp = $newKp"
//% block="min speed = $newStartingSpeed\\% max = $newMaxSpeed\\% finaly $newFinishingSpeed\\% Kp = $newKp"
//% block.loc.ru="начальная скорость = $newStartingSpeed\\% макс = $newMaxSpeed\\% конечная $newFinishingSpeed\\% Kp = $newKp"
//% inlineInputMode="inline"
//% weight="87"
//% group="Параметры движения по линии двумя датчиками c ускорениями/замедлениями"
export function RampLineFollowFourParams(newMinStartSpeed: number, newMaxSpeed: number, newMinEndSpeed: number, newKp?: number): RampLineFollowInterface {
export function RampLineFollowFourParams(newStartingSpeed: number, newMaxSpeed: number, newFinishingSpeed: number, newKp?: number): RampLineFollowInterface {
return {
minStartSpeed: newMinStartSpeed,
startingSpeed: newStartingSpeed,
maxSpeed: newMaxSpeed,
minEndSpeed: newMinEndSpeed,
finishingSpeed: newFinishingSpeed,
Kp: newKp
};
}

/**
* Parameters for the algorithm with a regulator with the ability to set the speed, Kp, Kd, and N - filter of the differential regulator.
* Параметры для алгоритма с регулятором с возможностью установить скорость, Kp, Kd, и N - фильтр дифференциального регулятора.
* @param newMinStartSpeed начальная скорость движения, eg: 10
* @param newStartingSpeed начальная скорость движения, eg: 10
* @param newMaxSpeed максимальная скорость движения, eg: 50
* @param newMinEndSpeed конечная скорость движения, eg: 10
* @param newFinishingSpeed конечная скорость движения, eg: 10
* @param newKp пропорциональный коэффицент, eg: 1
* @param newKd дифференциальный коэффицент, eg: 0
* @param newN коэффицент фильтрации дифференциального регулятора, eg: 0
*/
//% blockId="RampLineFollowSixParams"
//% block="min speed = $newMinStartSpeed\\% max = $newMaxSpeed\\% finaly $newMinEndSpeed\\% Kp = $newKp Kd = $newKd||N = $newN"
//% block.loc.ru="мин скорость = $newMinStartSpeed\\% макс = $newMaxSpeed\\% конечная $newMinEndSpeed\\% Kp = $newKp Kd = $newKd||N = $newN"
//% block="starting speed = $newStartingSpeed\\% max = $newMaxSpeed\\% finaly $newFinishingSpeed\\% Kp = $newKp Kd = $newKd||N = $newN"
//% block.loc.ru="стартовая скорость = $newStartingSpeed\\% макс = $newMaxSpeed\\% конечная $newFinishingSpeed\\% Kp = $newKp Kd = $newKd||N = $newN"
//% expandableArgumentMode="enabled"
//% inlineInputMode="inline"
//% weight="86"
//% group="Параметры движения по линии двумя датчиками c ускорениями/замедлениями"
export function RampLineFollowSixParams(newMinStartSpeed: number, newMaxSpeed: number, newMinEndSpeed: number, newKp?: number, newKd?: number, newN?: number): RampLineFollowInterface {
export function RampLineFollowSixParams(newStartingSpeed: number, newMaxSpeed: number, newFinishingSpeed: number, newKp?: number, newKd?: number, newN?: number): RampLineFollowInterface {
return {
minStartSpeed: newMinStartSpeed,
startingSpeed: newStartingSpeed,
maxSpeed: newMaxSpeed,
minEndSpeed: newMinEndSpeed,
finishingSpeed: newFinishingSpeed,
Kp: newKp,
Kd: newKd,
N: newN
Expand All @@ -274,17 +274,17 @@ namespace params {
* @param newN коэффицент фильтрации дифференциального регулятора, eg: 0
*/
//% blockId="RampLineFollowAllParams"
//% block="min speed = $newMinStartSpeed\\% max = $newMaxSpeed\\% finaly $newMinEndSpeed\\% Kp = $newKp Ki = $newKi Kd = $newKd||N = $newN"
//% block.loc.ru="мин скорость = $newMinStartSpeed\\% макс = $newMaxSpeed\\% конечная $newMinEndSpeed\\% Kp = $newKp Ki = $newKi Kd = $newKd||N = $newN"
//% block="starting speed = $newStartingSpeed\\% max = $newMaxSpeed\\% finaly $newMinEndSpeed\\% Kp = $newKp Ki = $newKi Kd = $newKd||N = $newN"
//% block.loc.ru="стартовая скорость = $newStartingSpeed\\% макс = $newMaxSpeed\\% конечная $newMinEndSpeed\\% Kp = $newKp Ki = $newKi Kd = $newKd||N = $newN"
//% expandableArgumentMode="enabled"
//% inlineInputMode="inline"
//% weight="85"
//% group="Параметры движения по линии двумя датчиками c ускорениями/замедлениями"
export function RampLineFollowAllParams(newMinStartSpeed: number, newMaxSpeed: number, newMinEndSpeed: number, newKp?: number, newKi?: number, newKd?: number, newN?: number): RampLineFollowInterface {
export function RampLineFollowAllParams(newStartingSpeed: number, newMaxSpeed: number, newFinishingSpeed: number, newKp?: number, newKi?: number, newKd?: number, newN?: number): RampLineFollowInterface {
return {
minStartSpeed: newMinStartSpeed,
startingSpeed: newStartingSpeed,
maxSpeed: newMaxSpeed,
minEndSpeed: newMinEndSpeed,
finishingSpeed: newFinishingSpeed,
Kp: newKp,
Ki: newKi,
Kd: newKd,
Expand Down

0 comments on commit b7b7a04

Please sign in to comment.