elemapping_cupy_docker使用方法

1.在主机上安装nvidia 510版本的驱动

之所以安装nvidia 510版的驱动，是因为docker镜像里面使用的cuda是11.6版本的，与cuda11.6对应的驱动版本是510

2.在主机上配置 NVIDIA Container Toolkit

为了能让docker镜像使用GPU，主机上需要配置NVIDIA Container Toolkit

3.下载docker镜像

elevation_mapping_docker.tar.gz

4.导入镜像

docker load < elevation_mapping_docker.tar.gz

如果VS code中安装了docker插件，可以看到导入的docker镜像

5.使用镜像

git clone https://github.com/multimeters/elemapping_cupy_docker.git
cd elemapping_cupy_docker/
bash ele_docker.sh 

如果在VS code中安装了docker插件，可以看到启动了container 上面的指令可以开一个bash，如果要开第二个以及以上的bash的话需要输入指令：

1.先查看主机运行的docker container的id

docker container list

2.然后在一个新终端执行

docker exec -it cffe646ba275 /bin/bash

6.测试elevation_mapping_cupy程序

按照第5步操作进入container里面，输入下面的指令，会出现rviz和gazebo（为了能将container里面的GUI显示到主机上，注意主机上需要运行命令xhost +local:docker）

cd elevation_mapping_ws
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch elevation_mapping_cupy turtlesim_example.launch

如果要使用键盘控制TURTLEBOT按照第5步操作开第二个终端，输入下面的指令：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

7.Enjioy！！！