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日志

• 2023/01/27 将/odom_gazebo /odom_gazebo_back_wheel的话题的速度信息 由世界坐标系 改为 车体坐标系
• 2023/01/28 新增障碍物发布话题/obstacle

安装

• 安装依赖包

  sudo apt-get install ros-$(ros_version)-ros-control ros-$(ros_version)-ros-controllers
  sudo apt-get install ros-$(ros_version)-hector-gazebo-*
  

• 下载编译

  mkdir myh_ws
  cd myh_ws
  git clone https://gitee.com/ht-hlf/ht_sim_car_multi.git src
  catkin build
  source devel setup.bash
  

仿真

单车 仿真

• roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor.launch 
  

演示效果：

• 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

  roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor_gazebo_odom.launch
  

  /car/odom_gazebo以gazebo的中心坐标系为参考

• 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

  加入了从gazebo中读取的无人车后轮中心的位姿信息，以/car/odom_gazebo_back_wheel话题发布

  roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor_gazebo_odom_back_wheel.launch 
  

  /car/odom_gazebo /car/odom_gazebo_back_wheel以gazebo的中心坐标系为参考

多车 无传感器仿真

有里程计话题，但是没有固态激光雷达 gps等传感器发布

• roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5.launch
  

演示效果：

• 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

  roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_gazebo_odom.launch 
  

  /car/odom_gazebo以gazebo的中心坐标系为参考

• 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

  加入了从gazebo中读取的无人车后轮中心的位姿信息，以/car/odom_gazebo_back_wheel话题发布

  roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_gazebo_odom_back_wheel.launch 
  

  /car/odom_gazebo /car/odom_gazebo_back_wheel以gazebo的中心坐标系为参考

多车 有传感器仿真

• roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor.launch
  

演示效果：

• 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

  roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor_gazebo_odom.launch 
  

  /car/odom_gazebo以gazebo的中心坐标系为参考

• 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

  加入了从gazebo中读取的无人车后轮中心的位姿信息，以/car/odom_gazebo_back_wheel话题发布

  roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor_gazebo_odom_back_wheel.launch 
  

  /car/odom_gazebo /car/odom_gazebo_back_wheel以gazebo的中心坐标系为参考

障碍物发布

• 静态障碍物发布

发布的是初始的障碍物位置，后面新增障碍物或者原始障碍物移动，都不会使发布话题改变。

• 动态障碍物发布

障碍物位置实时更新

• 发布话题/obstacle

  • 信息类型 visualization_msgs/MarkerArray

• 命令

  • 单车-静态障碍物

    roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor_gazebo_odom_back_wheel_static_obstacle.launch
    

  • 单车-静态障碍物

    roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor_gazebo_odom_back_wheel_move_obstacle.launch
    

  • 多车-无传感器-静态障碍物

    roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_gazebo_odom_back_wheel_static_obstacle.launch
    

  • 多车-无传感器-动态障碍物

    roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_gazebo_odom_back_wheel_move_obstacle.launch
    

  • 多车-有传感器-静态障碍物

    roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor_gazebo_odom_back_wheel_static_obstacle.launch
    

  • 多车-有传感器-动态障碍物

    roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor_gazebo_odom_back_wheel_move_obstacle.launch