RM2021哨兵

整体介绍

2021年双云台哨兵；来自深圳大学RobotPilots战队； 包含上下云台：其中上云台代码文件名为leader，下云台代码文件名为master，doc内有相应技术文档；

软件架构

软件架构说明

程序逻辑框图

硬件布线框图

主要功能介绍

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双云台控制系统

	详见doc内技术文档相关内容，利用这套系统，可以做到只用一个遥控器就完整控制双云台，实现良好的调试控制效果，也方便比赛检录。此外，在通信链路或某个主控程序失灵的情况下，也能保证另一个云台正常工作，不至于完全瘫痪。

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自瞄开火系统

	逻辑框图如下，具体实现请看doc内技术文档相关内容

双环底盘跑轨

	硬件上采用1000线增量编码器和微动开关，软件上使用双环PID进行底盘跑轨控制，极大提高底盘动态性能。全轨往返时间可稳定在4.2到4.5秒。详见doc内技术文档相关内容。

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开发调试工具

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软件环境

Windows10

硬件环境

STM32F407VET6

编译方式

C

具体工具

1. MDK5 + STM32CubeMX开发
2. Zigbee无线调试模块和上位机
3. 自制J-Link和J-Scope软件
4. EventRecoder组件

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未来优化方向

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 在哨兵上进行视控一体化，添加更多维度和方向的传感器，获取精准信息，抗干扰强，提高自动跑轨和打击性能