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FASTLAB 自主导航无人机硬件

0.概要

本项目主要介绍浙江大学FASTLAB实验室使用的自主导航无人机的硬件组成与搭建，本无人机可应用于无人机在未知环境中的自主飞行，集群飞行等等，以下工作都以本无人机为基础：Ego-Planner Ego-Swarm CMPCC Fast-Tracker Fast-Racing 等

1. 无人机硬件基本组成

• 一个可以用遥控器控制飞行的无人机，需要的基本硬件有：*机架，电机，电调，飞控，接收机，遥控器，锂电池，BB响（电压计）*等

• 自主导航无人机在基本硬件基础上，还需要双目相机用于视觉定位，机载电脑用于运行导航算法等等。

  下表为各部件型号，数量，与购买链接

  类目	型号	数量	单价	总价	淘宝链接
  机架	QAV250	1	38	38	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=520738516076&_u=l32egecqf290
  电调	银燕45A	4	89	356	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=627250691828&_u=l32egecq104a
  电机	T-MOTOR F60 KV2550	4	159	636	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.6.58866126r2mH5j&id=612118488792&ns=1&abbucket=3#detail
  飞控	CUAV NORA	1	1669	1669	（原版NORA似乎已停产，这个链接点进去是换了IMU的NORA+，不支持本项目的固件）https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=618340579779&_u=l32egecq6321
  	V5+	1	1499	1499	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-22188405087.10.39df7ad6BKLAJz&id=594262853015
  	X7	1	1999	1999	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-22188405087.22.39df7ad6BKLAJz&id=617384615131
  机载电脑	DJI MANIFOLD2-C	1	8799	8799	https://m.dji.com/cn/product/manifold-2
  	JETSON XAVIER NX	1	6800	6800	https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.33.351a587bMPOWBh&id=619740546745&ns=1&abbucket=3&skuId=4573153270812
  	NX载板	1	889	889	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.40df2e8dWJlaLW&id=613984388047&_u=s32egecqa8ff
  双目相机	INTEL REALSENSE D435	1	1590	1590	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=638877621060&_u=l32egecq42d1
  遥控器	乐迪 AT9S PRO	1	580	580	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=533085053894&_u=l32egecq481a
  接收机	乐迪 R12DSM	1	94	94	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=541658831753&_u=l32egecq5116
  碳纤维板	定制	1	80	80	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=628187754851&_u=l32egecq8290
  USB网卡	EDIMAX EW7822ULC	1	188	188	https://item.jd.com/10022884495770.html
  3D打印件	定制	1	100	100	https://wenext.cn/
  电池	格氏 2300mAh 4S	4	125	500	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=583311920871&_u=l32egecq9cf8
  TYPEC连接线	30cm	2	27	54	https://detail.tmall.com/item.htm?id=617461584216&spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&_u=l32egecq0e19
  桨叶	乾丰51477	10	14	140	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=627007813072&_u=l32egecqfabf
  定位相机（可选）	INTEL REALSENSE T265	1	1600	1600	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.2abd2e8da0sHzh&id=638877621060&_u=l32egecq42d1
  硅胶线		若干
  BB响		1
  杜邦线		若干
  XT60母头		1

  其中，飞控可选型号为CUAV NORA(官方店已经买不到了，在售的NORA+不支持本项目的固件),V5+,X7，其他支持px4固件的飞控也可选用。机载电脑可选用DJI MANIFOLD 2-C 或 JETSON XAVIER NX。

  3D打印件与碳板的STL模型可以在model目录下找到

  2. 三维模型

  • 机载电脑挂载MANIFOLD 2-C：
  

• 机载电脑挂载XAVIER NX：

  

3. 机载电脑环境

本无人机运行Ubuntu 16.04/18.04 与 ROS Kinetic/Melodic，相关安装说明详见 ROS安装

4. 装机

装机主要难点在于动力套件的焊接与飞控的设置及调试，请移步assemble.pdf机载电脑的安装可以根据不同的机载电脑自己安装。