vrpn_client_ros

This fork aims at porting the original code from the kinetic-devel branch to ROS2.

Requirements

The code requires VRPN to work. Unfortunately, currently the package is only available in melodic and older ROS releases and can be installed with:

    apt-get install ros-melodic-vrpn

If you want to stick to ROS2 or do not have access to melodic packages you can clone the following repository to the src folder of your ros_overlay_ws:

git clone --single-branch --branch debian/melodic/vrpn git@github.com:ros-drivers-gbp/vrpn-release.git

Usage

sudo apt install ros-foxy-vrpn
source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/ros2_ws/src
git clone -b foxy-devel https://github.com/NOKOV-MOCAP/vrpn_client_ros
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select vrpn_client_ros  --symlink-install
source install/setup.bash

nokov@ubuntu:~/ros2_ws/src/vrpn_client_ros/config$ gedit sample.params.yaml

这是一个vrpn_client_node的ROS参数配置文件。以下是每个参数的说明：

• server: VRPN服务器的IP地址。在这个例子中，服务器的IP地址是192.168.0.107, 这里你可以修改为10.1.1.198

• port: VRPN服务器的端口号。在这个例子中，端口号是3883。

• frame_id: 用于发布VRPN数据的坐标系的名称。在这个例子中，坐标系的名称是world。

• use_server_time: 一个布尔值，表示是否使用服务器的时间戳。如果设置为true，vrpn_client_node将使用从服务器接收到的时间戳。如果设置为false，vrpn_client_node将使用它自己的时间戳。在这个例子中，这个参数被设置为false。

• refresh_tracker_frequency: 这是一个频率值，表示vrpn_client_node多久刷新一次跟踪器的状态。在这个例子中，这个频率是每5秒（0.2 Hz）刷新一次。

• update_frequency: 这是一个频率值，表示vrpn_client_node多久更新一次数据并发布到ROS。在这个例子中，这个频率是每秒30次（30 Hz）。

请注意，这些参数的具体含义和使用可能会根据你的具体使用场景和vrpn_client_node的实现有所不同。