-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
LIOCmnFunc.cpp
315 lines (294 loc) · 6.49 KB
/
LIOCmnFunc.cpp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
#include "LIOCmnFunc.h"
bool Rawdata2PCL(vector<float> pointCloudIn, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr laserCloudout)
{
return false;
}
bool PCL2rawdata(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr laserCloudIn, vector<float> pointCloudout)
{
return false;
}
// vector存储的原始无序点云-> PCL格式的点云
bool Rawdata2PCL(vector<vector<float>> pointCloudIn, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr laserCloudout)
{
int num = pointCloudIn.size();
laserCloudout->width = num;
laserCloudout->height = 1; ///< 无序点云 高度置为1
laserCloudout->points.resize(laserCloudout->width);
for (int i = 0; i < num; i++)
{
laserCloudout->points[i].x = pointCloudIn[i].at(0);
laserCloudout->points[i].y = pointCloudIn[i].at(1);
laserCloudout->points[i].z = pointCloudIn[i].at(2);
laserCloudout->points[i].intensity = pointCloudIn[i].at(3);
}
return true;
}
bool PCL2rawdata(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr laserCloudIn, vector<vector<float>> pointCloudout)
{
int num = 0;
if (laserCloudIn->height == 1)
{
num = laserCloudIn->width; ///< PCL点云无序
}
else
{
num = laserCloudIn->width*laserCloudIn->height; ///< PCL点云有序
}
for (int i = 0; i < num; i++)
{
pointCloudout[i].push_back(laserCloudIn->points[i].x);
pointCloudout[i].push_back(laserCloudIn->points[i].y);
pointCloudout[i].push_back(laserCloudIn->points[i].z);
pointCloudout[i].push_back(laserCloudIn->points[i].intensity);
}
return true;
}
double rad2deg(double radians)
{
return radians * 180.0 / M_PI;
}
double deg2rad(double degrees)
{
return degrees * M_PI / 180.0;
}
//bool MatrixSkewSymmetric(const double M1[3], double M2[9])
//{
// M2[0] = 0; M2[1] = -M1[2]; M2[2] = M1[1];
// M2[3] = M1[2]; M2[4] = 0; M2[5] = -M1[0];
// M2[6] = -M1[1]; M2[7] = M1[0]; M2[8] = 0;
// return true;
//}
void M13xM33(const double M1[3], const double M2[9], double M3[3])
{
M3[0] = M1[0] * M2[0] + M1[1] * M2[3] + M1[2] * M2[6];
M3[1] = M1[0] * M2[1] + M1[1] * M2[4] + M1[2] * M2[7];
M3[2] = M1[0] * M2[2] + M1[1] * M2[5] + M1[2] * M2[8];
}
bool EulerAngle2RotationMat_RzRxRy(const double M1[3], double M2[9])
{
// 定义的旋转矩阵的顺序是RzRxRy 顺时针为正
double rx = M1[0];
double ry = M1[1];
double rz = M1[2];
M2[0] = cos(ry)*cos(rz) - sin(rx)*sin(ry)*sin(rz);
M2[1] = -cos(rx)*sin(rz);
M2[2] = cos(rz)*sin(ry) + cos(ry)*sin(rx)*sin(rz);
M2[3] = cos(ry)*sin(rz) + cos(rz)*sin(rx)*sin(ry);
M2[4] = cos(rx)*cos(rz);
M2[5] = sin(ry)*sin(rz) - cos(ry)*cos(rz)*sin(rx);
M2[6] = -cos(rx)*sin(ry);
M2[7] = sin(rx);
M2[8] = cos(rx)*cos(ry);
return true;
}
bool EulerAngle2RotationMat_RyRxRz(const double M1[3], double M2[9])
{
// 定义的旋转矩阵的顺序是RyRxRz 顺时针为正
double rx = M1[0];
double ry = M1[1];
double rz = M1[2];
M2[0] = cos(ry)*cos(rz) + sin(rx)*sin(ry)*sin(rz);
M2[1] = cos(rz)*sin(rx)*sin(ry) - cos(ry)*sin(rz);
M2[2] = cos(rx)*sin(ry);
M2[3] = cos(rx)*sin(rz);
M2[4] = cos(rx)*cos(rz);
M2[5] = -sin(rx);
M2[6] = cos(ry)*sin(rx)*sin(rz) - cos(rz)*sin(ry);
M2[7] = sin(ry)*sin(rz) + cos(ry)*cos(rz)*sin(rx);
M2[8] = cos(rx)*cos(ry);
return true;
}
bool RotationMat2EulerAngle(const double M1[9], double M2[3])
{
return false;
}
//void MatrixTranspose(int r, int c, const double M[], double MT[])
//{
// int i, j;
//
// for (i = 0; i < r; i++)
// {
// for (j = 0; j < c; j++)
// {
// MT[j*r + i] = M[i*c + j];
// }
// }
//}
//
//void MatrixMultiply(int r1, int c1, const double M1[], int r2, int c2, const double M2[], double M3[])
//{
//#ifdef MATRIX_RANGE_CHECK
// if (c1 != r2) DumpException(("MatrixMultiply: Inconsistent matrix size"), BUGT_AFX);
//#endif // MATRIX_RANGE_CHECK
//
// int i, j, k;
// double Sum;
//
// for (i = 0; i < r1; i++)
// {
// for (j = 0; j < c2; j++)
// {
// Sum = 0.0;
//
// for (k = 0; k < c1; k++)
// {
// Sum = Sum + *(M1 + i * c1 + k) * *(M2 + k * c2 + j);
// }
//
// *(M3 + i * c2 + j) = Sum;
// }
// }
//}
//
//bool MatrixInv(int r, int c, double M[], double M_Inv[])
//{
//#ifdef MATRIX_RANGE_CHECK
// if (r != c) DumpException(("MatrixInvSP: Non - square matrix"), BUGT_AFX);
//#endif // MATRIX_RANGE_CHECK
//
// int* is = new int[r];
// int* js = new int[r];
// int i, j, k, l, u, v;
// double d, p;
//
//BEGIN:
// for (i = 0; i < r; i++)
// {
// for (j = 0; j < r; j++)
// {
// M_Inv[i*r + j] = M[i*r + j];
// }
// }
//
// for (k = 0; k < r; k++)
// {
// d = 0.0;
// for (i = k; i < r; i++)
// {
// for (j = k; j < r; j++)
// {
// l = r * i + j;
// p = fabs(M_Inv[l]);
// if (p > d)
// {
// d = p;
// is[k] = i;
// js[k] = j;
// }
// }
// }
//
// if (d < MATRIX_EPSILON)
// {
// if (d < 1e-30) { DumpException(("MatrixInv: singular matrix"), BUGT_AFX); return false; }
//
// for (i = 0; i < r; i++) M[i*(r + 1)] += 1E-15; // M矩阵接近奇异时,主对角线加上一个小量
// goto BEGIN;
// }
//
// if (is[k] != k)
// {
// for (j = 0; j < r; j++)
// {
// u = k * r + j;
// v = is[k] * r + j;
// p = M_Inv[u];
// M_Inv[u] = M_Inv[v];
// M_Inv[v] = p;
// }
// }
//
// if (js[k] != k)
// {
// for (i = 0; i < r; i++)
// {
// u = i * r + k;
// v = i * r + js[k];
// p = M_Inv[u];
// M_Inv[u] = M_Inv[v];
// M_Inv[v] = p;
// }
// }
//
// l = k * r + k;
// M_Inv[l] = 1.0 / M_Inv[l];
// for (j = 0; j < r; j++)
// {
// if (j != k)
// {
// u = k * r + j;
// M_Inv[u] = M_Inv[u] * M_Inv[l];
// }
// }
// for (i = 0; i < r; i++)
// {
// if (i != k)
// {
// for (j = 0; j < r; j++)
// {
// if (j != k)
// {
// u = i * r + j;
// M_Inv[u] = M_Inv[u] - M_Inv[i*r + k] * M_Inv[k*r + j];
// }
// }
// }
// }
// for (i = 0; i < r; i++)
// {
// if (i != k)
// {
// u = i * r + k;
// M_Inv[u] = -M_Inv[u] * M_Inv[l];
// }
// }
// }
//
// for (k = r - 1; k >= 0; k--)
// {
// if (js[k] != k)
// {
// for (j = 0; j < r; j++)
// {
// u = k * r + j;
// v = js[k] * r + j;
// p = M_Inv[u];
// M_Inv[u] = M_Inv[v];
// M_Inv[v] = p;
// }
// }
// if (is[k] != k)
// {
// for (i = 0; i < r; i++)
// {
// u = i * r + k;
// v = is[k] + i * r;
// p = M_Inv[u];
// M_Inv[u] = M_Inv[v];
// M_Inv[v] = p;
// }
// }
// }
//
// free(is); free(js);
//
// return true;
//}
//
//bool MatrixInv(int r, int c, double M[])
//{
//#ifdef MATRIX_RANGE_CHECK
// if (r != c) DumpException(("MatrixInvSP: Non - square matrix"), BUGT_AFX);
//#endif // MATRIX_RANGE_CHECK
//
// int i;
// double* b = (double*)malloc(r*r * sizeof(double)); // 分配完不赋零
// bool flag = MatrixInv(r, c, M, b);
//
// r = r * r;
// for (i = 0; i < r; i++) M[i] = b[i];
//
// free(b);
//
// return flag;
//}