LeGo Mindstorms

·项目描述

LeGo Mindstorms是一套基于LeGo-Ev3机器人套件且依托于leJOS平台所开发的Java机器人项目。

·关于机器人

可以根据自己的兴趣设计机器人，或者亦可通过Lego官网获取Ev3机器人图纸。

·开发环境搭建

请严格选择以下工具 >

1.MINDSTORMS-EV3：请安装乐高官方发布的‘MINDSTORMS-EV3’程序以确保相关驱动正常。<br>	
2.Java7：务必安装Java7(JDK)因为Ev3的程序构建仅支持Java7。<br>
3.Eclipse：请尽量安装低版本的Eclipse否则leJOS的插件也许不兼容(目前了解到的Eclipse2021-6之前的版本都支持)。<br>
4.leJOS：请前往sourceforge下载，并将它解压到TF卡上。<br>
5.最后，提醒就是尽量使用Eclipse 因为leJOS插件有非常好的日志拍错机制，否则你在Ev3上看日志，估计要眼睛都要瞎。<br>

·API文档

|-com.zhangyibin
|	*(注意点：安全气囊一定开辟一条独立的线程作作为安全监控单元)
|	|-Starter.java(程序开始入口，通过开辟线程来控制各个模块.)
|	|-arms(武器/手臂)
|	| 	|-Launcher.java(启动器)
|	| 	|	|-getLauncherRun() [描述：启动发射装置方法主要是对控制“中型电机”作示例。]
|	|-information(Ev3屏幕消息显示)
|	| 	|-PageInformation.java(Ev3屏幕信息)
|	| 	|	|-getWelcomeToEv3() [描述：程序启动时所显示的软件版本和欢迎语信息。]
|	| 	|	|-getGoodBye() [描述：程序启关闭所显示的再见信息。]
|	|-measure(容量计算)
|	|	|-PowerMonitoring.java(电池容量)
|	|	|	|-getBatteryCapacityRun() [描述：电池容量检测。]
|	|	|-Sensitometry.java(感光检测)
|	|	|	|-getSensitometryRun() [描述：用于检测环境光线值，主要是程序对颜色传感器的控制作示例。]
|	|-mood(表情)
|	|	|-EV3LED.java(Ev3Led灯)
|	|	|	|-setEv3Led(int ledPattern) [描述：用于控制Ev3的Led灯光；参数ledPattern(0-关闭、1-绿、2-红、3-橙)]
|	|	|-FacialExpression.java(情绪枚举类)
|	|	|	|-getExpressionEnum() [描述：已枚举出“欢迎、再见、版本、感动、开心、伤心、生气”灯机器人的情绪表达内容。]
|	|	|-PhotoAlbum.java(Ev3屏幕打印照片)
|	|	|	|-getIMG_2235() [描述：根据已转成字节的图片信息在Ev3的屏幕上进行输出。]
|	|	|	|-getIMG_2377() [描述：根据已转成字节的图片信息在Ev3的屏幕上进行输出。]
|	|	|-Voice.java(Ev3的声音定义)
|	|	|	|-getBeep() [描述：蜂鸣1次]
|	|	|	|-getTwoBeeps() [描述：蜂鸣2次]
|	|	|	|-getSystemSound(boolean aQueued, int aCode) [描述：播放系统声音(此方法没有研究透彻，不建议使用)]
|	|-power(动力控制)
|	|	* 动力控制中“战斗模式”是后续机器人开发最有价值的内容。
|	|	|-AutomaticMode.java(自动模式-未开发)
|	|	|-CombatMode.java(战斗模式)
|	|	|	|-getTokenBoolean() [描述：限用于战斗模式中终止程序的信标]
|	|	|	|-getCombatModeRun() [描述：通过整合中大型电机、颜色传感器、红外传感器、远程红外信标等所设计的“机器人战斗模式”。]
|	|	|-PowerInterface.java [描述：定义电机转速、时间间隔等机械参数。]
|	|	|-RunningMode.java (跑步模式)
|	|	|	|-getRunningModeRun() [描述：通过整合中大型电机、颜色传感器、红外传感器、远程红外信标等所设计的“机器人跑步模式”。]
|	|	|-WalkingMode.java(走路模式)
|	|	|	|-getWalkingModeRun() [描述：通过整合中大型电机、颜色传感器、红外传感器、远程红外信标等所设计的“机器人走路模式”。]
|	|-robot(机器人)
|	|	* jeff机器人事实上是“动力控制-战斗模式”的改良版本，让程序更佳适合是“逗猫”，这也是现实中对电影《芬奇-2021》最好的现实诠释。
|	|	|-Jeff.java(机器人“杰夫”)
|	|	|	|-getTokenBoolean() [描述：限用于战斗模式中终止程序的信标]
|	|	|	|-getJeffFunnyCatModel() [通过整合中大型电机、颜色传感器、红外传感器、远程红外信标等所设计的“jeff机器人”。]
|	|-securitycenter(安全中心)
|	|	* Ev3开发中实际中必须引用的控制方法；（这是我在Ev3开发过程中自认为最重要的经验积累。）
|	|	｜-getAirbags() [描述：1.当发生系统死循环时，按下触摸传感器(安全气囊)可以退出程序。 2.亦可当成正常的系统关闭按钮使用。]

·开发资料

1.电机端口：**

电机控制：
	C端口->> 左
	B端口->> 右
	A端口->> 中型电机

2.信标占用端口：**

跑步模式	半自动模式	走路模式	武器系统
1>前进； 3>后退； 9>停止； 2>左； 4>右； 5&8>重置电机转速；	1>前进； 3>后退； 9>停止； 2>左； 4>右；	1>前进； 3>后退； 9>停止； 2>左； 4>右；	6>启动发射装置(中型电机)

3.遥控器(远程红外信标)使用说明：

信道标号定义表：
	0 = 无按钮（并且“信标”模式关闭）
	1 = 按钮 1
	2 = 按钮 2
	3 = 按钮 3
	4 = 按钮 4
	5 = 按钮 1 和按钮 3 同时
	6 = 按钮 1 和按钮 4 同时
	7 = 按钮 2 和按钮 3 同时
	8 = 按钮 2 和按钮 4 同时
	9 =“信标”模式开启
	10 = 按钮 1 和按钮 2 同时
	11 = 按钮 3 和按钮 4 同时