cdpr-simulation
├─ README.md
├─ config
├─ docs
├─ examples
├─ pyproject.toml
├─ results
│  ├─ 3d_trajectory_hybrid_zonotope.png
│  ├─ 3d_trajectory_qp.png
│  ├─ cable_statistics_hybrid_zonotope.png
│  ├─ cable_statistics_qp.png
│  ├─ cable_tensions_hybrid_zonotope.png
│  ├─ cable_tensions_limits_hybrid_zonotope.png
│  ├─ cable_tensions_limits_qp.png
│  ├─ cable_tensions_qp.png
│  ├─ cdpr_traj_hybrid_zonotope.gif
│  ├─ cdpr_traj_qp.gif
│  ├─ error_hybrid_zonotope.png
│  ├─ error_qp.png
│  ├─ error_statistics_hybrid_zonotope.png
│  ├─ error_statistics_qp.png
│  ├─ forces_hybrid_zonotope.png
│  ├─ forces_qp.png
│  ├─ qp_limits
│  │  ├─ 3d_trajectory_qp.png
│  │  ├─ cable_statistics_qp.png
│  │  ├─ cable_tensions_limits_qp.png
│  │  ├─ cable_tensions_qp.png
│  │  ├─ error_qp.png
│  │  ├─ error_statistics_qp.png
│  │  ├─ forces_qp.png
│  │  ├─ trajectory_qp.png
│  │  └─ velocity_qp.png
│  ├─ qp_nolimits
│  │  ├─ 3d_trajectory_qp.png
│  │  ├─ cable_statistics_qp.png
│  │  ├─ cable_tensions_limits_qp.png
│  │  ├─ cable_tensions_qp.png
│  │  ├─ error_statistics_qp.png
│  │  ├─ forces_qp.png
│  │  ├─ trajectory_qp.png
│  │  └─ velocity_qp.png
│  ├─ trajectory_hybrid_zonotope.png
│  ├─ trajectory_qp.png
│  ├─ velocity_hybrid_zonotope.png
│  └─ velocity_qp.png
├─ scripts
│  ├─ run_base_allocation.py
│  └─ run_zonotope_allocation.py
├─ src
│  ├─ cdpr
│  │  ├─ __init__.py
│  │  ├─ __pycache__
│  │  │  └─ __init__.cpython-310.pyc
│  │  ├─ allocation
│  │  │  ├─ __pycache__
│  │  │  │  ├─ hybrid_zonotope_allocator.cpython-310.pyc
│  │  │  │  └─ tension_allocator.cpython-310.pyc
│  │  │  ├─ hybrid_zonotope_allocator.py
│  │  │  ├─ tension_allocator.py
│  │  │  ├─ test
│  │  │  │  ├─ test_hybrid_zonotope.py
│  │  │  │  └─ test_tfr_decomposer.py
│  │  │  ├─ tfr_decomposer
│  │  │  │  ├─ __init__.py
│  │  │  │  ├─ __pycache__
│  │  │  │  │  ├─ __init__.cpython-310.pyc
│  │  │  │  │  ├─ base.cpython-310.pyc
│  │  │  │  │  └─ decomposer.cpython-310.pyc
│  │  │  │  ├─ adjacency.py
│  │  │  │  ├─ base.py
│  │  │  │  └─ decomposer.py
│  │  │  └─ utils
│  │  │     ├─ __init__.py
│  │  │     ├─ __pycache__
│  │  │     │  ├─ __init__.cpython-310.pyc
│  │  │     │  └─ geometry.cpython-310.pyc
│  │  │     ├─ geometry.py
│  │  │     └─ sampling.py
│  │  ├─ controller
│  │  │  ├─ __pycache__
│  │  │  │  └─ controller.cpython-310.pyc
│  │  │  └─ controller.py
│  │  ├─ dynamics
│  │  │  ├─ CDPRPlant.py
│  │  │  ├─ __pycache__
│  │  │  │  ├─ cdpr_plant.cpython-310.pyc
│  │  │  │  ├─ dynamics.cpython-310.pyc
│  │  │  │  └─ kinematics.cpython-310.pyc
│  │  │  ├─ cdpr_plant.py
│  │  │  ├─ dynamics.py
│  │  │  └─ kinematics.py
│  │  └─ utils
│  │     ├─ Frame3D.py
│  │     ├─ NullspaceDym.py
│  │     ├─ SingleFrame.py
│  │     ├─ __pycache__
│  │     │  ├─ plot_utils.cpython-310.pyc
│  │     │  └─ utils.cpython-310.pyc
│  │     ├─ plot_utils.py
│  │     ├─ tension_simulation.gif
│  │     ├─ three_cases_3d_animation_moving_polyhedron.gif
│  │     ├─ three_cases_geometric_circle_top_legend.png
│  │     └─ utils.py
│  └─ cdpr_simulation.egg-info
│     ├─ PKG-INFO
│     ├─ SOURCES.txt
│     ├─ dependency_links.txt
│     ├─ requires.txt
│     └─ top_level.txt
└─ tests
   └─ test_kinematics.py