Controlador libre para el Scorbot ER-U4
La idea de desarrollar un controlador libre para el Scorbot ER-4U surgió a raíz de la imposibilidad brazo accediendo directamente a sus motores por medio de un terminal. Esto no supone muchos problemas a nivel usuario, es decir, usos que no requieran el uso de cinemáticas ya sean directas o inversas. Sin embargo, si se requiere un control sobre estos parámetros o un control a bajo nivel del robot, con el software disponible no es posible.
Por ello, se propone crear un controlador propio y libre que permita acceder a los elementos básicos a la hora de controlar el robot, saber el estado de sus sensores y además ser capaz de dar órdenes de movimiento.
El software utilzado para el desarrollo de este controlador ha sido el siguiente:
- Python 2.7 - Lenguaje de programación de alto nivel.
Las referencias consultadas durante el desarrollo han sido las siguientes:
- Estudio y análisis de las comunicaciones en el robot Scorbot-ER 4u
- Manual de usuario del Scorbot ER-4U
- Simulador 3D y generador de trayectorias para el Scorbot ER-4U
- Toolbox de MATLAB para el control del Scorbot
- Controlador para el Scorbot ER-4U basado en ARDUINO
- Estudio sobre la cinemática inversa del Scorbot ER-U4