터틀봇3 자동화 물류이동 프로젝트 프로젝트 플로우
- 시작점에서 카메라를 이용한 물체인식
- 인식한 물체 순서대로 목표점 토픽발행
- path_planning알고리즘을 이용한 목표점 방문
- 시작점 복귀
//Project Demo(real world)
실행 순서
[TURTLEBOT3_SBC]
ssh pi@...
cd turtlebot_ws/
ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -r __ns:=/camera
새로운 터미널을 연후
export TURTLEBOT3_MODEL=burger ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py
[REMOTE_PC] cd turtlebot3_ws colcon build --symlink-install source install/setup.bash ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml
//출발지에서 2d pose estimate
[REMOTE_PC]
ros2 launch turtlebot3_group6 lift.launch.py // 물체인식 후 경로탐색 시작
//중단 서비스 실행
ros2 service call /pause_navigation std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"
//재개 서비스 실행
ros2 service call /pause_navigation std_srvs/srv/SetBool "{data: false}"