ROCHI Commander

CAN 기반 모터 제어 시스템을 대상으로
Commander 애플리케이션 개발, HW 연동 테스트, QA, 프로토콜 문서화를 수행하며
실기기 환경에서 발생하는 제어·통신 이슈를 재현·분석·개선한 프로젝트입니다.

ROCHI Commander는 PC 기반 CAN 통신을 통해 ROCHI 모터 제어 시스템을 제어·검증하기 위한
Commander 애플리케이션입니다.
실제 HW(EW10, Motor, Joystick)와 연동하여 제어 기능 개발부터 테스트, 디버깅, 문서화까지
프로젝트 전 과정을 수행했습니다.

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📌 Project Overview

• Project Type: Motor Control & CAN Communication Project
• Duration: 2023.08 – 2024.02
• Role
  • PC 제어용 Commander 애플리케이션 개발
  • HW 연동 테스트 및 QA
  • CAN Protocol, 사용자 매뉴얼 문서화
• Tech Stack
  • Python, PyQt5
  • CAN Protocol
  • TCP/IP, Serial Communication
  • YAT, EW10
  • Git

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🎯 Project Goal

• CAN 기반 ROCHI 모터를 PC에서 안정적으로 제어
• 실시간 제어 환경에서 발생하는 Sync 지연, 통신 오류, 에러 상황 재현 및 해결
• 테스트 절차·프로토콜·운영 문서의 체계적 정리

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🛠️ Main Features

1. Motor Control & Sync Handling

• Position / Speed / Current Reference 제어
• 다중 모터 Sync 제어
• Sync 동작 시 발생하는 지연·버벅임 재현 및 원인 분석

2. Error Handling

• Motor Stop All 기능
• 분기별 Error 표시
• Error Reset / Motor Reboot 로직 구현

3. Input Device Control

• Joystick 기반 모터 속도·방향 제어
• 실시간 입력 값 처리 및 안정성 검증

4. Status Monitoring

• Position / Speed / Current Feedback 수신
• 로그 및 plot 기반 동작 상태 추적

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🧪 Testing & QA

본 프로젝트는 실제 HW 기반 테스트를 중심으로 진행되었습니다.

• Test Targets
  • EW10 송수신
  • CAN 메시지 송수신
  • Motor / Joystick 동작
  • Sync 동작 안정성
• Testing Approach
  • 기능별 테스트 시나리오 설계
  • 오류 상황 재현 → 원인 분석 → 수정 → 재테스트
  • YAT를 활용한 통신 검증
• Test Flow Example
  • 전원 ON / 기판 LED 상태 확인
  • YAT 실행 및 통신 확인
  • 모터 제어 및 Sync 동작 테스트
  • 에러 발생 시 리부트 및 복구 검증

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📚 Protocol & Documentation

• CAN 프로토콜 Commands 정리
• 테스트 절차, 환경 세팅법, 유저 매뉴얼 문서화

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🗂️ Task & History Management

• 태스크 단위로 Notion에서 개발·테스트·리서치·문서 관리
• 기능 단위 커밋을 통한 변경 이력 관리

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✅ Outcome

• 실기기 환경에서 안정적인 모터 제어 및 복구 구조 확보
• Sync 지연·통신 오류 등 핵심 이슈 재현 및 개선
• 요구사항도출-개발–테스트–문서화 흐름의 프로젝트 히스토리 구축