cartographer_turtlebot using leishen 2d lidar

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• 说明: 主要是在turtlebot上实现google的激光slam--cartographer，由于cartographer本身已经具备了用在turtlebot上的ROS包，但由于cartographer的版本不同导致的编译不同过，本项目保留了一份可以完全通过编译并且正常运行的源代码。本项目采用的2d激光雷达为镭神科技的LS01C。

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• 注意: 由于网上比较流行的cartographer_ros编译方法是hitcm改进后的，该方法将官方的catkin_make_isolated方法改为catkin_make法，使catkin_ws工作空间内省掉了独立编译和安装，编译起来方便许多，该方法只对cartographer_ros进行了编译，并没有针对cartographer_turtlebot改成catkin_make编译的方法。若想进一步编译cartographer_turtlebot,使用其方法存在以下几点问题：
  • hitcm的cartographer版本太旧，编译cartographer_turtlebot会出现错误
  • hitcm的方法是先分别在catkin_ws外编译安装cartographer、ceres-solver，之后在catkin_ws内编译安装cartographer_ros，且前两者安装在本地/usr/local目录下，这样就算cartographer版本是最新的，但在编译cartographer_turtlebot时会找不到cartographer的一些必要文件。如果将cartographer和ceres-solver放入catkin_ws内编译，则catkin_ws不允许这种非ROS程序包的独立编译，所以此时必须用catkin_make_isolated法编译。

总之按照官方提供的catkin_make_isolated方法编译cartographer_turtlebot是最妥当的方式，该方法在编译cartographer_turtlebot时一并独立地编译安装了cartographer、ceres-solver、cartographer_ros，所有编译和安装均在catkin_ws工作空间内，也易于移植和删除。

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编译程序包

• 编译环境: Ubuntu 14.04 ROS(indigo)

• 编译方法: 保证在编译安装本项目之前，系统里没有任何有关于cartographer的安装文件。若之前已经安装了cartographer和ceres-solver，则最好能够删除掉，包括/user/local/下的库和头文件，以及之前catkin_ws工作空间里的build文件夹。不然在编译cartographer_turtlebot包时可能会找不到function.cmake等文件。 本项目编译和安装方法参考官方提供的方法：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

cd ~
mkdir -p cartographer_catkin_ws/src
cd ~/cartographer_catkin_ws/src

git clone git@github.com:wangqi123412431/cartographer_turtlebot.git

rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

cd ~/cartographer_catkin_ws
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

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运行

本项目针对镭神科技的激光雷达进行了相应的修改，编译后的cartographer_turtlebot无需任何改动，直接根据一下指令运行即可，只需注意雷达发布的主题名称为laser_scan。运行后会自动调用rviz显示构建的地图。

• 运行leishen激光雷达：

#如果该ros包是在另一个workspace编译的，则需要先在workspace下：
source /devel/setup.bash 

#再运行以下指令，注意此时激光雷达发布的主题为“/laser_scan”，frame_id为“plate_middle_link”。
roslaunch talker leishen.launch

• 运行cartographer_turtlebot:

#在cartographer_catkin_ws下：
source instal_isolated/setup.bash

roslaunch cartographer_turtlebot turtlebot_leishen_lidar_2d.launch