弄到数据集了，跑起来有问题，修改中（2026-2-12）
本仓库代码受限于GNSS原始测量数据，并没有做完整验证，仅按照ROS2语法将GVINS和gnss_comm修改！！！
仅利用可获取的图片数据和IMU数据验证特征提取和前端处理没问题。
尝试过将原作者提供的ros1数据包利用各种工具转换为ros2，但对gnss自定义消息类型不支持或出现各种问题。也尝试过自己封包，但开源数据集中很少有GNSS原始测量数据，故若有符合要求的数据，请提Issues联系我，一起将本仓库完善，十分感谢！
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