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fuxq07/localization_in_auto_driving

 
 

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1.这个项目是干嘛的

我正在知乎上写一个从零开始做自动驾驶定位的系列博客,这个工程就是博客的配套源代码。
博客专栏地址:https://zhuanlan.zhihu.com/c_1114864226103037952

2.这些代码怎么用

每篇博客更新后,如果配套有代码更新,我会在关键节点版本上添加tag,同时会在博客里注明当篇博客对应的的版本tag,这样博客的阅读进度和代码的进度就能够对应上

3.调试环境

  • ubuntu 16.04
  • ros kinectic
  • pcl 1.7
  • glog

这是我个人的调试环境,也没在别的环境上测试过,所以前期可能会暴露不少问题,如果遇到,各位可以在本工程里提issue,也可以在对应的博客下面的评论区留言。

4.测试数据

开源程序最好使用开放数据集,所以我们选择了KITTI,并且把RawData里的"2011_10_03_drive_0027_sync"做成了bag文件,后面所有程序的测试都是在这个bag基础上做的。
数据文件我放在了百度网盘里
地址:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg
提取码: n9ys

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