ch6 6.1.3 公式（6.21）中的矩阵H的前三行是否有误

[KM-4869]

您好，在阅读到p126页的公式（6.21）中发现公式推不出，H矩阵前三行是否应该为【-1，1，0，0；0，-1，1，0；0，0，-1，1】，因为按照（6.14）公式，带入k=1时有e_1=u_1+x_0-x_1而公式（6.21）中y-Hx的第一行却是e_1=u_1-(x_0-x_1)=u_1-x_0+x_1,不知道我的推导是否有疏忽，希望能得到解答