Demo - assignment_1

obstacle avoidance using pid control

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Work flow

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1. 초음파 센서의 오차 값 중첩
   1. 자동차에 부착된 센서의 오차를 부착된 위치에 따라 계산
   2. 왼쪽 >> 오른쪽으로 이동할 때 오차가 증가, 오른쪽 >> 왼쪽으로 이동할 때 오차가 감소
2. 오차값을 이용한 조향각 pid 제어

Demo - assignment_2

lane control

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Work flow

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1. Birde eye view
2. HSV filtering
3. sliding window
4. 왼쪽, 오른쪽 차선 구분
5. 차선 각도 예외처리 && 오차값 생성
6. 위 오차값을 이용한 조향각 PID 제어

Demo - assignment_3

path planning and motion planning using pure pursuit , reeds shepp

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Work flow

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1. planning
   1. reeds_shepp 알고리즘 사용 - 휠 베이스, 최대 조향각을 기반으로한 회전 반경에 따라 경로의 방향이 바뀜
2. tracking
   1. Pure Pursuit 알고리즘 사용
      1. 차량의 현재 위치에서 경로상의 목표 지점을 계산
      2. 목표 지점을 tracking