本文档主要介绍Apollo 2.0软件平台，其中各个模块结构与功能的纤细介绍。文档的目录结构为：
- Apollo 2.0 软件结构简介
- 感知模块笔记
- 代码层次结构
- 激光雷达障碍物感知: LiDAR Obstacle Perception
- 雷达障碍物感知: Radar Obstacle Perception
- 障碍物结果融合: Result Fusion
- 信号灯预处理: Traffic Light Preprocess
- 信号灯处理: Traffic Light Process
- CameraProcessSubnode(Apollo 2.5，暂不更新)
- CIPVSubnode(Apollo 2.5，暂不更新)
- LanePostProcessingSubnode(Apollo 2.5，暂不更新)
- AsyncFusionSubnode(Apollo 2.5，暂不更新)
- VisualizationSubnode(Apollo 2.5，暂不更新)
- 预测模块笔记
- 规划模块笔记
References：