ZZ-Gripper v1.0

Introdução:

Feita no laboratório de sistemas autônomos, LSA, da FACIN na PUCRS. Esta gripper foi desenvolvida no laboratório visando aplicações pick-and-place em conjunto com o robo Turtlebot.

Especificações:

• Microcontrolador: Arduino nano
• Driver: TB6612-Dual Motor Driver
• Atuadores: 2 Graus de liberdade
• Sensores: Sensor de força, sensor ultrasonico, sensor de corrente, chave fim de curso.
• Peso (partes plasticas): ?
• Peso total: ?
• Custo total: ?
• Tempo para construção: ?
• Dimenções: ?
• Força aplicada a objeto: ~500g
• Peso máximo de sustentação: ~700g

Lista de Materiais:

• 2 Servos motores Tower PRO 996R
• 1 Motor DC Pololu 50:1 37Dx54L
• 1 Sensor ultrassônico HC-SR04
• 1 Chave Fim de curso "Endstop"
• 1 Sensor Força FSR 406
• 1 Sensor de Corrente ACS712

Instalação do driver:

As instruções de instalação do driver estão no Readme do branch hydro-devel.

TO-DO_List:

• Manual ZZ-Gripper v1.0
• Teste funcional por ssh (sem alimentação externa)
• Projeto Solidworks
• Driver exemplo ROS
• Esquema elétrico da placa de controle