6軸の加速度ジャイロの値からGoogle Earthに変換する

慣性計測装置からGoogle Earthに出力するためのスクリプト 機体座標と地平座標の変換を行なっている。 matlab互換のoctaveで動作確認

• 計測値、クォータニオン、オイラー角、速度、位置のグラフ
• 加速度ジャイロの計測値から擬似的なGPSデータを生成してGoogle Earthで読める形式で出力

使い方

octaveを開いて、6DoF2Mapのディレクトリで

> main

とすると実行される。

###　設定 main.mファイルの中身で設定を行う。

SHOW_PLOT = 0; OUTPUT_GPS = 1; という部分が出力設定。 SHOW_PLOTはグラフ出力、OUTPUT_GPSはGoogle Earth用の.nmeaファイル出力。 0で出力しない、1で出力

クォータニオン

Octaveでクォータニオンを使うときはpackageがあるのでそれを使うのが望ましい。 理解のためと他の言語で記述する必要があったために自分でクォータニオンの演算を実装している。

Octave-Forge Quaternion Package

参考

Wikipedia - Conversion between quaternions and Euler angles