Add nodelet version of Skeleton with depth

[mqcmd196]

Nodelet implementation of #2769 . cc @heissereal

[mqcmd196]

TODO:

• test on robot
• add sample
• add doc
• fix indigo, kinetic build
• add test

[k-okada]

@mqcmd196 @iory @heissereal @tongtybj

結局，現状で人追跡のプログラムで現状使っているのはどれになるかな？
どれか１つマージしようとおもいます．

#2775
#2769 (jsk-ros-pkg/coral_usb_ros#130 が必要？）
#2754

[knorth55]

#2769 (jsk-ros-pkg/coral_usb_ros#130 が必要？）

jsk-ros-pkg/coral_usb_ros#130 は必要ありません．
人の大きさに仮定をおいてbounding boxだけで人を追跡しています．

[mqcmd196]

このPRは画像認識で得られたskeletonの情報をdepthを使って3次元化するPR(#2769 )をnodelet化したもので，まだ実機テストしていないです．(@heissereal に使ってもらおうと思ったけど，多分このへんで実機作る方に移行した？)

結局，現状で人追跡のプログラムで現状使っているのはどれになるかな？
どれか１つマージしようとおもいます．

多分@heissereal が自分でdepthから位置出すコードを書いている気がします

@heissereal このPR使えないかな．ちなみにこの間研究会で言ってくれてたトラブルがまだよくわかっていないです．https://github.com/heissereal/jsk_aerial_robot/blob/develop/amanda/robots/mini_quadrotor/script/approaching_human_with_depth.py が使っているコードだと認識していて，自分で書くのはいいことだけど，せっかくなら共有資産を使って，こっちをアップデートしていくのがよくないですか？という．

[nakane11]

#2769 と#2775 は2Dのskeletonを3Dにするものですが，coral_usb_rosのhuman_pose_estimatorは2Dのskeleton（と3DのPeoplePoseArray)をpublishしていないので， coralで使う場合はjsk-ros-pkg/coral_usb_ros#130 か#2702 が必要になると思います．

boneの作り方はjsk-ros-pkg/coral_usb_ros#130 がPeoplePoseに含まれる点を先頭から順に繋げるのに対して，#2702 は予め人っぽい形に定義したlimb_connectionに該当する2点がPeoplePoseに含まれた場合に追加するという違いがあります．

[mqcmd196]

jsk-ros-pkg/coral_usb_ros#130 は必要ありません．
人の大きさに仮定をおいてbounding boxだけで人を追跡しています．

を見落としていました．人を追跡するだけであればこの通りで，骨格の位置を推定するのであれば，@nakane11 のコメントのとおりです．