conemu可以正常工作，并完善说明文档

README.md

@@ -1,20 +1,20 @@
 # Nextpilot Develop Toolchain for Windows
 
-nextpilot-windows-toolchain是nextpilot-flight-control在windows平台下的开发工具链，主要集成了以下开发工具：
+`nextpilot-windows-toolchain` 是 `nextpilot-flight-control` 在 `windows` 平台下的开发工具链，主要集成了以下开发工具：
 
 |工具|版本|路径|
 |---|---|---|
 |python|python-3.11.9-amd64|toolchain/python/python-3.11.9-amd64|
 |gcc-arm|gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10|toolchain/gcc/gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10|
 |qemu|qemu-w64-v8.2.0|toolchain/qemu/qemu-w64-v8.2.0|
 |git|MinGit-2.42.0.2-64-bit|toolchain/git/MinGit-2.42.0.2-64-bit|
+|conemu|ConEmuPack.230724|toolchain/conemu/ConEmuPack.230724|
 
 ## 目录结构
 
 ```
 ├─document
 ├─rtthread         # 保存rt-thread官方工具和代码
-│  ├─bin           # menuconfig/pkgs/env等可执行文件，本质是rtt-env的exe封装
 │  ├─env           # rtt-env的python代码
 │  └─pkg           # rtt-pkg的kconfig文件
 ├─toolchain        # 第三方工具链，主要是python/arm-gcc等
@@ -23,6 +23,7 @@ nextpilot-windows-toolchain是nextpilot-flight-control在windows平台下的开
 │  ├─mconf         # kconfig-frontends，在windows下使用kconfig
 │  ├─python        # python，已经添加了所需的模块
 │  ├─qemu          # qemu，硬件模拟器，用于运行飞行仿真
+│  ├─conemu        # coemu，命令行终端（集成了clink）
 │  └─vscode        # vscode，文本编辑器，已安装所需的插件
 └─workspace        # 工作目录
 ```
@@ -31,15 +32,15 @@ nextpilot-windows-toolchain是nextpilot-flight-control在windows平台下的开
 
 1 下载工具链到`c:\nextpilot-windows-toolchain`，**当前只支持该路径**，不支持其它自定义路径哈，否则会报错找不到python.exe
 
-原因是，安装pip软件包时会将python绝对路径的写入exe文件中，工具链中预装pip包时用的路径是`c:\nextpilot-windows-toolchain`，如果将toolchain安装到其它路径，运行`scons.exe`等工具的时候会提示找不到`C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe`，告警信息如下：
+> 原因是：安装pip软件包时会将python绝对路径的写入exe文件中，工具链中预装pip包时用的路径是`c:\nextpilot-windows-toolchain`，如果将toolchain安装到其它路径，运行`scons.exe`等工具的时候会提示找不到`C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe`，告警信息如下：
 
 ```bat
-rem 如果将工具链安装到d:\nextpilot-windows-toolchain，而不是c:\nextpilot-windows-toolchain，则会提示如下错误
-
 Fatal error in launcher: Unable to create process using '"C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe"  "D:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\Scripts\scons.exe" ': ???????????
 ```
 
-2 双击根目录下的`start.bat`脚本（为了方便下次使用，建议将start.bat添加桌面快捷方式），启动cmd终端
+2 双击根目录下的`start.bat`脚本（为了方便下次使用，建议将start.bat添加桌面快捷方式），启动终端。如果已经添加了右键菜单，则可以在`bsps/sitl/qemu`文件夹上点击鼠标右键方式启动终端。
+
+![](./toolchain/conemu/start-from-contex-menu.jpg)
 
 ```bat
 https://github.com/chrisant996/clink
@@ -63,8 +64,6 @@ Clink v1.6.14 is available.
 # LaterComer @ LAPTOP-TL7N7OT4 in C:\nextpilot-windows-toolchain on git:master x [10:36:17]
 ```
 
-> 注意：Clink是用户自行安装的，目前工具链中没有集成Clink。
-
 3 在cmd中切换到`nextpilot-flight-control`的bsp目录，然后执行配置、编译、仿真等
 
 ```bat
@@ -73,6 +72,11 @@ cd nextpilot-flight-control\bsps\sitl\qemu
 
 rem 配置编译模块，非必须
 scons --menuconfig
+scons default --menuconfig
+
+rem 生成keil工程
+scons --target=mdk5
+scons default --target=mdk5
 
 rem 编译固件
 scons -j10
@@ -82,15 +86,36 @@ rem 启动仿真
 qemu.bat
 ```
 
+> 注意：`bsps/sitl/qemu/config/`文件夹下面保存了很多`*.config`文件（比如default.config），`scons default`表示使用`default.config`配置文件
+
 ## 常见问题
 
-### 如何将添加到Windows Terminal
+### 添加到右键菜单
+
+打开 ConEmu 设置页面，按照下图所示可以添加右键快捷菜单：
+
+- Menu item：`NextPilot Here`
+- Command：`{cmd} -cur_console:n`
+- Icon file：`C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\conemu\ConEmuPack.230724\ConEmu64.exe,0`
+
+![](./toolchain/conemu/add-to-contex-menu.jpg)
+
+### 集成到Windows Terminal
+
+打开 Windows Termial 设置页面，选择`添加新配置文件`，按照如下填写
+
+- 名称：`NextPilot Windows Toolchain`
+- 命令行：`cmd.exe /k C:\nextpilot-windows-toolchain\init.bat`
+- 其它设置，全部保持默认即可
+
+![](./toolchain/conemu/add-to-window-terminal.jpg)
 
-### 如何添加到右键菜单
+> 为了方便使用，可以通过 `Windows Terminal > Setting > 启动 > 默认配置文件`，将 NextPilot Windows Toolchain 设置为默认终端
 
-### 如何安装其它pip模块
+### 安装其它pip模块
 
-当前已集成pip工具以及开发所需pip包，如果还希望安装其他模块，直接通过`pip install`安装即可。如果是国内环境，建议切换pip源为：
+工具链默认已集成 NextPilot 开发所需的所有pip包，请参考[requirements.txt](./toolchain/python/requirements.txt)。
+如果还希望安装其他模块，直接通过`pip install`安装即可。如果是国内环境，建议切换pip源为：
 
 ```bat
 rem 使用清华大学pip源
@@ -101,10 +126,10 @@ pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
 
 ```
 
-### 如何切换python版本
+### 切换python版本
 
 当前已集成了`python-3.11.9-amd64`，由于项目中部分依赖的软件包仅支持python3，因此nextpilot不支持python2。如果希望切换到其它python版本，请参考[toolchain/python/README.md](toolchain/python/README.md)安装python后，再修改[init.bat](init.bat)中python路径为新的python路径即可。
 
-### 如何切换arm-gcc版本
+### 切换arm-gcc版本
 
 当前已集成了`gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10`，安装其他版本gcc-arm请参考[toolchain/gcc/README.md](toolchain/gcc/README.md)，并将[init.bat](init.bat)中关于gcc-arm的路径修改为新版本gcc-arm路径。

init.bat

@@ -4,9 +4,11 @@ title NextPilot Windows Toolchain
 
 rem Simple "ver" prints empty line before Windows version
 rem Use this construction to print just a version info
-cmd /d /c ver | "%windir%\system32\find.exe" "Windows"
+@REM cmd /d /c ver | "%windir%\system32\find.exe" "Windows"
 
+@REM chcp 65001 > nul
 
+echo.
 echo ******************************************************************
 echo *      _   __             __   ____   _  __        __
 echo *     / ^| / /___   _  __ / /_ / __ \ (_)/ /____   / /_
@@ -17,6 +19,25 @@ echo *
 echo * Copyright All Reserved (C) 2015-2024 NextPilot Development Team
 echo ******************************************************************
 
+
+if /i not "%~dp0"=="C:\nextpilot-windows-toolchain\" (
+  echo.
+  echo !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
+  echo ERROR: Toolchain must be installed in "C:\nextpilot-windows-toolchain"
+  echo !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
+)
+
+rem Do not repeat run
+if not "%NdtInited%" == "" goto :eof
+
+
+REM ============= Change Command Prompt ==================
+
+:set_command_prompt
+
+rem Run in ConEmu
+if not "%ConEmuBaseDir%" == "" goto :add_toolchain_path
+
 rem Now we form the command prompt
 rem This will start prompt with `User@PC `
 set PROMPT0=$E[m$E[32m$E]9;8;"USERNAME"$E\@$E]9;8;"COMPUTERNAME"$E\$S
@@ -43,21 +64,35 @@ set PROMPT3=$E[m$S$E]9;12$E\
 prompt %prompt1%%prompt2%%prompt3%
 
 
-REM ============= Nextpilot Toolchain Path ==================
+REM ============= Activate Python Venv ==================
+
+:activate_python_venv
+
+@REM set VENV_ROOT=%~dp0\.venv
+@REM if not exist "%VENV_ROOT%" (
+@REM   echo Create Python Venv
+@REM   %~dp0\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe -m pip uninstall pip -y
+@REM   %~dp0\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe -m ensurepip
+@REM   %~dp0\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe -m venv "%VENV_ROOT%"
+@REM   echo Activate Python Venv in %VENV_ROOT%
+@REM   %VENV_ROOT%\Scripts\activate.bat
+@REM   echo Install Python Packages
+@REM   pip install -r  %~dp0\toolchain\python\requirements.txt
+@REM ) else (
+@REM    echo Activate Python Venv in %VENV_ROOT%
+@REM   %VENV_ROOT%\Scripts\activate.bat  
+@REM )
 
 
+REM ============= Add Toolchain Path ==================
+
+:add_toolchain_path
+
 @REM Setlocal ENABLEDELAYEDEXPANSION
 
 @REM NDT_ROOT
 set NDT_ROOT=%~dp0
 
-if /i not "%~dp0"=="C:\nextpilot-windows-toolchain\" (
-  echo.
-  echo !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
-  echo ERROR: Toolchain must be installed in "C:\nextpilot-windows-toolchain"
-  echo !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
-)
-
 set PATH=%SystemRoot%\system32;%PATH%
 
 @REM python
@@ -91,4 +126,16 @@ set PKGS_ROOT=%ENV_ROOT%\packages
 set PKGS_DIR=%ENV_ROOT%\packages
 @REM set PATH=%ENV_ROOT%\bin;%PATH%
 
-@REM cmd /K
+
+@REM set inited flag
+@REM set NdtInited=1
+
+
+REM ============= Inject Clink Tools ==================
+
+:inject_clink
+
+rem Run in ConEmu
+if not "%ConEmuBaseDir%" == "" goto :eof
+
+%~dp0\toolchain\conemu\ConEmuPack.230724\ConEmu\clink\clink.bat inject

start.bat

@@ -1 +1,5 @@
-@cmd /K call %~dp0\init.bat
+@echo off
+
+@REM start %~dp0\toolchain\conemu\ConEmuPack.230724\ConEmu.exe
+start %~dp0\toolchain\conemu\ConEmuPack.230724\ConEmu.exe -run cmd /k %~dp0\init.bat
+