AutoCar 自动化课程用自动巡线小车

简介

作者：彭尚品、黄艺洋

对应开发板：arduino mega 2560

考核时间:2023.3.19 15:00，分数:35/35

代码运行逻辑:

1、上电,执行部分代码(初始化)
2、按下按钮后程序继续进行
3、机械臂运动,夹取物品
4、红外模块读取数据,根据这个数据确定运动的模式(如左转、直行)
5、根据运动的模式设置左右两轮的目标速度
6、根据编码器的值计算轮子当前速度
7、用pid根据目标速度、当前速度计算出输出量以驱动电机
8、当遇到障碍时,优先躲避障碍
9、当遇到终点线时,执行最后的动作,之后不再运动

使用方法

• 根据接线情况修改 'AutoCar_def.h' 文件
• 将代码刷入开发板