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Hint and link to German Mage magazine added

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@@ -8,7 +8,13 @@ Diese Projekt realisiert ein interaktives Python Programm zur Pfadplanung für L
 
 Alternativ kann das Programm mit dem Pfadplan einen Lego EV3-Roboter über Bluetooth autonom steuern. Der Roboter meldet ungeplante Hindernisse auf dem Pfad und leitet eine Umplanung mit D* Lite über Bluetooth ein. Jedes Feld in der Feldmatrix ist 40x40cm groß. Die drei Videos in diesem Projekt zeigen den obigen Vorgang an einem Beispiel: Autonomes Servieren von Milchreis auf einer Terrasse mit einem leicht modifizierten TRACK3R. 
 
+Das Projekt ist ausführlich beschrieben im Artikel "Pfadplanung für Roboter" im deutschen Make Magazin 1/2021: 
+https://www.heise.de/select/make/2021/1/2031114325889691579
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 ## Welcome to “Interactive D*Lite”
 This project implements an interactive Python program for path planning for LEGO EV3 robots  with the D* Lite algorithm (Koenig, Likhachev, 2002). An operator defines the start and goal fields as well as known obstacles. Then D* Lite determines the shortest path between the start and goal fields. You can observe the algorithm's work with the planning mode "Slow Step". The path plan can be run as a simulation. An operator can add unplanned obstacles on the path and D* Lite plans automatically a new route. 
 
 Alternatively, the program can control autonomously a Lego EV3 robot with the path plan using Bluetooth. The robot reports unplanned obstacles on the path and initiates replanning with D* Lite via Bluetooth. Each field in the field matrix is 40x40cm. The three videos in this project show the above process with an example: Serving autonomously rice pudding on a terrace with a slightly modified TRACK3R. 
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+This project is described by deatail in the article "Pfadplanung für Roboter" in the German Make magazine:
+https://www.heise.de/select/make/2021/1/2031114325889691579