build_install_library.bash を実行すると、ライブラリをビルド&インストールできます。
$ ./build_install_library.bash
ライブラリをビルドします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
...
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
ライブラリをビルドしました
ライブラリをインストールします
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
-- Up-to-date: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
ライブラリをインストールしました
ビルドに成功すると、CMakeのデフォルトインストールディレクトリ(例:/usr/local/lib
、/usr/local/include
)に共有ライブラリ(librt_manipulators_cpp.so
)とヘッダーファイル(rt_manipulators_cpp/*.hpp
)がインストールされます。
共有ライブラリは次のように使用できます。
$ g++ test.cpp -lrt_manipulators_cpp
uninstall_library.bash を実行すると、ライブラリをアンインストールできます。
$ ./uninstall_library.bash
ライブラリをアンインストールするため、次のファイルを削除します
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
アンインストールしました
ライブラリの使い方はサンプル集のREADME.mdを参照してください。
ライブラリは、ロボットのハードウェアを動かすために必要なファイルと、 運動学を計算するために必要なファイルで構成されています。
hardware.hpp/cpp
:Hardware
クラスを実装していますhardware_communicator.hpp/cpp
:Hardware
クラスのうち、Dynamixelとの通信機能を実装していますhardware_joints.hpp/cpp
:Hardware
クラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装していますjoints.hpp/cpp
: ジョイント情報を定義していますconfig_file_parser.hpp/cpp
: コンフィグファイルの読み取りを担いますdynamixel_*
: 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います
kinematics.hpp/cpp
: 順運動学、逆運動学を解く関数を実装していますkinematics_utils.hpp/cpp
: 運動学計算を補助する関数を実装していますlink.hpp
: リンク情報を定義しています
$ mkdir ~/gtest
$ cd ~/gtest
$ curl -OL https://github.com/google/googletest/archive/release-1.11.0.tar.gz
$ tar -xvf release-1.11.0.tar.gz
$ mkdir googletest-release-1.11.0/build
$ cd googletest-release-1.11.0/build
$ cmake ..
$ sudo make install
$ ./run_test_library.bash
ライブラリをテストします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
...
Start 1: JointTest.initialize_id
1/1 Test #1: JointTest.initialize_id .......... Passed 0.00 sec
100% tests passed, 0 tests failed out of 1
Total Test time (real) = 0.00 sec
ライブラリをテストしました