RTマニピュレータC++ライブラリとサンプル集（rt_manipulators_cpp）

本リポジトリは、株式会社アールティが販売している アームロボットCRANE-X7(クラインエックスセブン) と 上半身人型ロボットSciurus17(シューラスセブンティーン) を動かすための、C++ライブラリおよびサンプルプログラムを提供します。

動作環境

• CMake (>= 3.1.0)
• g++ (>= 7.5.0)
• DYNAMIXEL SDK (Linux 64bit向けにビルド&インストール)
• yaml-cpp (>= 0.5.0)
• Eigen (>= 3.3.4)
• Linux OS
  • Ubuntu 20.04
  • Ubuntu 22.04
• ロボット
  • CRANE-X7
  • Sciurus17

インストール方法

DYNAMIXEL SDKのインストール

DYNAMIXEL SDKのe-manual を参考に、Linux 64bit環境用にDYNAMIXEL SDKをビルド＆インストールします。

$ sudo apt install build-essential
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ cd ~/DynamixelSDK/c++/build/linux64
$ make
$ sudo make install

その他依存関係のインストール

次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install libyaml-cpp-dev libeigen3-dev cmake

RTマニピュレータC++ライブラリのビルド&インストール

詳細はrt_manipulators_lib/README.mdを参照してください。

$ cd ~
$ git clone https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp
$ cd rt_manipulators_cpp/rt_manipulators_lib
$ ./build_install_library.bash

サンプルプログラムの実行

詳細はsamples/README.mdを参照してください。

$ cd rt_manipulators_cpp/samples/samples01
$ ./build_samples.bash

$ cd bin/
$ ./x7_onoff
CRANE-X7のトルクをON/OFFするサンプルです.
CRANE-X7(ポート:/dev/ttyUSB0 ボーレート:3000000)に接続します.
コンフィグファイル:../config/crane-x7.yamlを読み込みます.
Config file '../config/crane-x7.yaml' loaded.
arm
        joint1, id:2, mode:3
        joint2, id:3, mode:3
        joint3, id:4, mode:3
        joint4, id:5, mode:3
        joint5, id:6, mode:3
        joint6, id:7, mode:3
        joint7, id:8, mode:3
hand
        joint_hand, id:9, mode:3
サーボグループ:armのトルクをONにします.
...

免責事項

当該製品および当ソフトウェアの使用中に生じたいかなる損害も株式会社アールティでは一切の責任を負いかねます。 ユーザー自身で作成されたプログラムに適切な制限動作が備わっていない場合、本体の損傷や、本体が周囲や作業者に接触、あるいは衝突し、思わぬ重大事故が発生する危険があります。 ユーザーの責任において十分に安全に注意した上でご使用下さい。

ライセンス

(C) 2021 RT Corporation <support@rt-net.jp>

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ライセンスの全文はLICENSE またはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 から確認できます。

開発について

• 本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません。
• 本ソフトウェアは基本的にオープンソースソフトウェアとして「AS IS」（現状有姿のまま）で提供しています。
• 本ソフトウェアに関する無償サポートはありません。
• バグの修正や誤字脱字の修正に関するリクエストは常に受け付けていますが、 それ以外の機能追加等のリクエストについては社内のガイドラインを優先します。 詳しくはコントリビューションガイドラインに従ってください。